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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种具有三支链的爬行-操作一体构型可变空间机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310250182.7，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种具有三支链的爬行-操作一体构型可变空间机械臂是由张自强;刘承朋;赵京;张强;刘维惠设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有三支链的爬行-操作一体构型可变空间机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有三支链的爬行‑操作一体构型可变空间机械臂，包括机械手结构、快速锁紧结构、三支链机械臂结构、基板结构和外接机械臂结构，所述三支链机械臂结构包括三支相同模型的机械臂和基座连接装置；所述基板结构包括若干相同的连接装置和机械臂存放装置；所述快速锁紧结构包含快速卡死装置和弹簧缓冲装置以及信息传输模块；所述机械手结构包括连接装置和抓取装置；外接机械臂结构包括主干结构与连接锁装置。本发明通过三支链机械臂与基板上的若干快速锁紧装置进行固定，可以实现机械臂在基板上的爬行，并根据执行任务的要求选择双臂固定单臂操作或单臂固定双臂协作，除此之外还可以增加支链关节数目以增加活动范围，具有高适应性、高灵活性、作业范围大的特点。

本发明授权一种具有三支链的爬行-操作一体构型可变空间机械臂在权利要求书中公布了：1.一种具有三支链的爬行-操作一体构型可变空间机械臂，其特征在于：包括机械手结构1，所述机械手结构1一侧设有快速锁紧机构2；所述快速锁紧机构2另一侧设有三支链机械臂结构3； 机械手结构1包括齿轮指尖1-1、齿条1-2、机械手主体1-3、机械手电机1-4、机械手锁座1-5、缓冲弹簧1-6和定位杆1-7；齿轮指尖1-1通过转动副与机械手主体1-3进行连接，齿条1-2通过滑动副与机械手主体1-3进行连接，齿轮指尖1-1与齿条1-2进行齿轮啮合，机械手电机1-4主轴与机械手主体1-3进行固连，机械手电机1-4与机械手锁座1-5固连，定位杆1-7与机械手锁座1-5固连，缓冲弹簧1-6套在定位杆1-7上，其中一端与机械手主体1-3固定； 快速锁紧机构2包括锁头2-1、丝杠2-2、推盘2-3和连接锁紧主体2-4；各个构件连接关系为：锁头2-1中部通过转动副与连接锁紧主体2-4相连，其下端通过圆柱副与推盘2-3相连，丝杠2-2下端与连接锁紧主体2-4电机轴进行固连，推盘2-3与丝杠2-2进行啮合连接，利用丝杠2-2的反向自锁特性驱动推盘2-3进行运动； 三支链机械臂结构3包括机械小臂3-1、机械大臂3-2、机械臂座电机3-3、基座3-4、机械小臂主体3-1-1、机械小臂电机3-1-2、机械大臂主体3-2-1和机械大臂电机3-2-2；在单条支链的连接关系中，机械小臂电机3-1-2主轴与快速锁紧结构固连，其外壳与机械小臂主体3-1-1固连，机械小臂3-1与机械大臂电机3-2-2主轴固连，机械大臂电机3-2-2外壳与机械大臂主体3-2-1固连，机械大臂3-2与机械臂座电机3-3主轴固连，机械臂座电机3-3外壳与基座3-4固连；基座3-4分别与三条完全相同的三条支链进行连接，各支链的连接关系相同且分别都拥有三个自由度； 基板机构4包括基板外壁4-1、基板外接锁头4-2和基板连接装置4-3、基板连接装置基座4-3-1、基板连接装置挡杆4-3-2和基板连接装置电机4-3-3；若干基板外接锁头4-2与基板外壁固连，其内部结构和连接关系与机械手锁座1-5、缓冲弹簧1-6和定位杆1-7的结构和连接关系相同，基板连接装置4-3与基板外壁4-1固连，基板连接装置电机4-3-3外壳与基板连接装置基座4-3-1固连，基板连接装置电机4-3-3主轴与基板连接装置挡杆4-3-2固连； 外接机械臂结构5包括外接机械臂主干5-1和外接机械臂电机5-2；各个构件连接关系为：外接机械臂主干5-1一端与基板外接锁头4-2固连，机械臂主干5-1另一端与外接机械臂电机5-2外壳固连，外接机械臂电机5-2主轴与快速锁紧机构2固连，所述快速锁紧机构2固连与基板外壁4-1上的一个基板外接锁头4-2连接。

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