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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利固态激光雷达与热成像视觉融合的火源识别及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310195058.5，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权固态激光雷达与热成像视觉融合的火源识别及定位方法是由叶宾;刘涵海;高犇;李会军;陈正升;解晓芬设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本固态激光雷达与热成像视觉融合的火源识别及定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种固态激光雷达与热成像视觉融合的火源识别及定位方法，采用将激光点云图像与热成像图像两者融合，通过基于热成像视觉与激光雷达点云配准、融合的火源识别与定位算法，将激光雷达点云的深度信息与热成像视觉的颜色信息结合，弥补了单一热成像没有火源位置信息的缺点。本发明的方法首先利用图像阈值化对热成像图像进行处理，解决热成像图像分辨率低的问题，接着将处理过后的热成像图像经过位姿变换对点云进行上色，解决了点云没有颜色信息的缺点，最终实现两个图像各个点的融合，获得具有深度信息和颜色信息的融合后图像，从而能根据融合后图像有效提高了火源识别及定位的精准性。

本发明授权固态激光雷达与热成像视觉融合的火源识别及定位方法在权利要求书中公布了：1.一种固态激光雷达与热成像视觉融合的火源识别及定位方法，其特征在于，具体步骤为： A、在所需监控的场所分别安装固态激光雷达和热成像相机，并将固态激光雷达和热成像相机均与计算机连接，完成火焰识别及定位系统的布设工作； B、采用计算机对热成像相机采用张正友标定法进行相机内参系数的标定； C、采用计算机将热成像相机和固态激光雷达的时钟源统一，接着将两者的采样时间戳进行对齐，完成热成像相机和固态激光雷达的时间同步； D、开始进行火源识别及定位时，通过固态激光雷达和热成像相机分别开始采集雷达点云图像和热成像图像，并将采集的图像均传递给计算机； E、采用计算机求解获得热成像相机与固态激光雷达联合标定的外参； F、计算机先选择步骤D采集的一帧热成像图像，然后对该帧图像进行二进制阈值化处理； G、计算机根据步骤F处理后的一帧热成像图像选择出与该帧热成像图像时间同步的一帧雷达点云图像，然后根据步骤E确定的外参使雷达点云图像每个点云点进行坐标变换后与该帧热成像图像一一对应，实现两个图像各个点的融合，最终获得具有深度信息和颜色信息的融合后图像； H、根据步骤G获得的融合后图像，确定火源范围及位置。

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