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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种同步定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310154618.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种同步定位方法是由屈桢深;关子裕;曹广旭;徐雨宁设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种同步定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种同步定位方法，涉及视觉处理领域，所述方法包括：获取当前帧的初始位姿；根据当前帧的前一帧的特征点和初始位姿，得到当前帧的精确位姿；判断当前帧的下一帧是否为关键帧，若当前帧的下一帧是关键帧，则获取关键帧的所有特征点的数目；根据关键帧的所有特征点的数目，得到关键帧的关键特征点；根据关键帧的关键特征点和当前帧的精确位姿，得到关键特征点的变换矩阵；根据变换矩阵，得到关键帧的关键位姿。本发明的同步定位方法，使关键帧在合理的时间插入，防止跟丢现象的发生，使跟踪特征点的过程更加稳定，实时计算每个关键帧相应的特征点的数目，使特征点数目随捕捉的环境中特征数量进行变化，提高了对于同步定位的准确性。

本发明授权一种同步定位方法在权利要求书中公布了：1.一种同步定位方法，其特征在于，包括： 获取当前帧的初始位姿； 根据所述当前帧的前一帧的特征点和所述初始位姿，得到所述当前帧的精确位姿； 判断所述当前帧的下一帧是否为关键帧，若所述当前帧的下一帧是所述关键帧，则获取所述关键帧的所有特征点的数目，所述判断所述当前帧的下一帧是否为关键帧，具体包括：根据上一个所述关键帧的所有所述特征点的数目和所述上一个关键帧的前一帧的所有所述特征点的数目，得到难度系数；根据所述难度系数和平均连续跟踪帧数，得到跟踪帧数；判断所述上一个关键帧与所述当前帧之间的间隔帧数是否达到所述跟踪帧数；若所述间隔帧数达到所述跟踪帧数，则所述当前帧的下一帧是关键帧； 其中，所述根据上一个所述关键帧的所有所述特征点的数目和所述上一个关键帧的前一帧的所有所述特征点的数目，得到难度系数，具体包括：根据所述上一个关键帧的所有所述特征点的数目和所述上一个关键帧的前一帧的所有所述特征点的数目，通过跟踪难度公式得到所述难度系数；所述根据所述难度系数和平均连续跟踪帧数，得到跟踪帧数，包括：根据所述难度系数和所述平均连续跟踪帧数，通过跟踪帧数计算公式得到所述跟踪帧数； 其中，所述跟踪难度公式为： ； 为所述上一个关键帧的所有特征点的数目，为所述上一个关键帧的前一帧的所有所述特征点的数目，为所述难度系数； 其中，所述跟踪帧数计算公式为： ； 为所述难度系数，为所述平均连续跟踪帧数，为所述跟踪帧数； 所述若所述当前帧的下一帧是所述关键帧，则获取所述关键帧的所有特征点的数目，包括：将所述当前帧的所有所述特征点的数目与预设特征提取数目做差，得到特征数目偏差；根据所述特征数目偏差得到修正值；根据所述修正值和所述预设特征提取数目得到所述关键帧的所有所述特征点数目； 根据所述关键帧的所有特征点的数目，得到所述关键帧的关键特征点； 根据所述关键帧的关键特征点和所述当前帧的精确位姿，得到所述关键特征点的变换矩阵； 根据所述变换矩阵，得到所述关键帧的关键位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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