清华大学张毅获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种面向自动驾驶的自组织路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115979294B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310148934.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种面向自动驾驶的自组织路径规划方法及装置是由张毅;裴华鑫;姚丹亚;封硕;杨敬轩;李力设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向自动驾驶的自组织路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种面向自动驾驶的自组织路径规划方法及装置，利用获得的有限交通信息，提供合理的路径规划方法，有效缓解了交通拥堵、提升了交通安全，在车辆独立决策的基础上实现了路网整体性能的提升。
本发明授权一种面向自动驾驶的自组织路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向自动驾驶的自组织路径规划方法，其特征在于，包括： 在路口节点获取当前所处路口节点所在路网中各子路段的交通状态信息；其中，所述路网是预先设置的用于对规划从所述当前所处路口节点开始的下一步局部行驶路径的基本单元；所述路网中的每个路段划分为预设数目段子路段；所述交通状态信息反映临界密度和交通密度； 按照独热编码方式对获得的各子路段的交通状态信息分别进行编码，并将各子路段的编码结果组合为路径规划目标信息；其中，所述按照独热编码方式对获得的各子路段的交通状态信息分别进行编码包括：根据所述临界密度划分交通密度空间，所述交通密度空间包括10个区间；其中，将的范围划分成9个同样大小的密度区间，分别对应状态向量的1~9维，将单独划分为一个密度区间，对应状态向量的第10维；其中，k为预先设置的一常数；按照所述独热编码方式编码，采用一个10×1的向量表示每个所述子路段内的交通状态信息，每一维依次分别对应所述交通密度空间的各区间; 根据路径规划目标信息从预先训练好的待选路径集合中选择出对应的路径作为车辆从当前路口节点开始的下一步局部行驶路径。
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