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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于人体运动状态识别的行人航迹推算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116092193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310113241.6，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种基于人体运动状态识别的行人航迹推算方法是由刘宇;李汪润;赵博隆;姜晗设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人体运动状态识别的行人航迹推算方法在说明书摘要公布了：本发明请求保护一种基于行人运动状态识别的行人航迹推算方法。针对传统的行人航迹推算PedestrianDeadReckoning,PDR算法只能用于正常行走的单一状态，难以满足实际应用需求，提出了一种基于人体运动状态识别的改进PDR算法。该算法将行人运动模式分为行走和跑步两种状态，充分考虑行人运动过程中加速度峰值和运动状态的关系，通过实验获得不同运动状态下的加速度峰值，从而设置动态阈值，实现不同状态下的计步检测和步长估计。将改进的PDR算法应用于行人定位：利用微惯性测量单元InertialMeasurementUnit,IMU获取的行人行走时的运动数据，使用改进的峰值检测法对行人进行计步检测和状态识别，根据行人的运动状态采用自适应步长估计公式对步长进行估计，最后结合计算的航向得到行人的位置信息。

本发明授权一种基于人体运动状态识别的行人航迹推算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人体运动状态识别的行人航迹推算方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤a，将IMU佩戴于行人腰部，在行人运动过程中实时获取加速度计和陀螺仪的数据，并对数据进行预处理； 步骤b，利用采集的运动数据，使用自适应峰值检测算法对行人的运动状态进行分类及计步检测，利用航向推算模型计算航向； 步骤c，根据行人所处的不同运动状态，使用自适应步长估计拟合行人的实际运动步长； 步骤d，根据计步检测和步长估计，实时获取行人运动过程中的位置信息； 所述步骤b，利用采集的运动数据，使用自适应峰值检测算法对行人的运动状态进行分类及计步检测，利用航向推算模型计算航向，具体包括： 峰值检测法是利用人体行走时加速度信号呈现正弦波的特点，当检测到波峰时就认为行人走了一步，记录波峰时刻，如下式所示： 式中，S表示标记为加速度峰值的时刻集合，和分别表示tpeak-k和tpeak+k时刻加速度的大小，其中，k为波峰的条件参数； 峰值检测法设立一个阈值，只有当峰值加速度值大于该阈值，才会视为行人走了一步；如下式所示： 将行人的运动状态分为行走、静止和跑步三种，根据加速度峰值不同提出自适应峰值检测算法； PDR中的航向计算依赖于航向推算模型，即 其中，和分别是t-1与t时刻的航向，初始航向由磁力计的信息进行初始校准；ΔT是陀螺仪数据的间隔时间；∑ω是t-1到t时刻陀螺仪输出的角速度之和； 所述步骤c中，根据行人所处的不同运动状态，使用自适应步长估计拟合行人的实际运动步长，具体包括： 采用线性和非线性步长模型融合的方式来估计步长；对于行走状态，采用式4的线性步长模型来估计步长；对于跑动状态，采用式7所示由加速度最大值和最小值决定的Weinberg非线性步长模型； Sk＝A+B×LFk+C×LVk4 式中，参数A、B、C为常数，LFk和LVk分别为第k步的步频和加速度方差，其计算公式如下： 其中，tk和tk+1分别是第k步的起始时刻和终止时刻，at为t时刻的加速度，为第k步的平均加速度，Nk表示第k步所包含的加速度的采样个数； 式中，K为常数，amax和amin表示单步加速度的最大值和最小值； 结合式4和式7，提出了一种自适应步长估计算法，用于满足正常行走和跑步这两种行走模式下的精确计步，如下所示：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆邮电大学，其通讯地址为：400065 重庆市南岸区南山街道崇文路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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