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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利一种轨迹融合方法、装置和电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116129644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310143865.2，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种轨迹融合方法、装置和电子设备、存储介质是由钟颖;杜晓松;贺伟伟设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹融合方法、装置和电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轨迹融合方法、装置和电子设备、存储介质。本申请的方法包括：获取目标区域内至少两个感知设备的轨迹片段和目标区域对应的电子围栏，所述至少两个感知设备能够分别感知交通参与者的一段运动轨迹；对所述轨迹片段进行分类，获得驶入所述电子围栏的基础轨迹片段和驶出所述电子围栏的待融合轨迹片段；获取每个基础轨迹片段的行驶方向预测信息，根据每个基础轨迹片段的行驶方向预测信息，从待融合轨迹片段中确定与每个基础轨迹片段匹配的候选轨迹片段；根据所述基础轨迹片段与所述候选轨迹片段获得融合轨迹。本申请的技术方案避免感知盲区导致的轨迹不连续问题，且轨迹匹配不依赖车辆特征信息和感知设备信息，轨迹匹配精度高。

本发明授权一种轨迹融合方法、装置和电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹融合方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标区域内至少两个感知设备的轨迹片段和所述目标区域对应的电子围栏，所述至少两个感知设备能够分别感知交通参与者的一段运动轨迹； 对所述轨迹片段进行分类，获得驶入所述电子围栏的基础轨迹片段和驶出所述电子围栏的待融合轨迹片段； 根据每个基础轨迹片段在初始时段的车道信息和在下一时段的车道信息获取每个基础轨迹片段的行驶方向预测信息，所述行驶方向预测信息指示交通参与者在初始时段的每个可行驶车道对应的行驶概率，根据每个基础轨迹片段的行驶方向预测信息，从所述待融合轨迹片段中确定与每个基础轨迹片段匹配的候选轨迹片段； 根据所述基础轨迹片段与所述候选轨迹片段获得融合轨迹； 所述根据每个基础轨迹片段的行驶方向预测信息，从所述待融合轨迹片段中确定与每个基础轨迹片段匹配的候选轨迹片段，包括： 根据每个待融合轨迹片段处于所述电子围栏之外的轨迹点的位置信息，获取每个待融合轨迹片段的最终行驶车道；根据每个待融合轨迹片段的最终行驶车道与每个基础轨迹片段在初始时段对应的行驶概率最大的可行驶车道进行车道一致性匹配；根据车道一致性匹配结果获得每个基础轨迹片段对应的候选轨迹片段； 所述电子围栏所在区域覆盖所述至少两个感知设备的感知盲区并与每个感知设备的感知区域存在重叠区域。

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