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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种车载惯导/里程计组合导航系统杆臂精确补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310043563.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种车载惯导/里程计组合导航系统杆臂精确补偿方法是由侯斌;孙晨;王晓亮;赵帅设计研发完成，并于2023-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载惯导/里程计组合导航系统杆臂精确补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车载惯导里程计组合导航系统杆臂精确补偿方法，包括如下步骤：1、根据车辆驱动方式来确定驱动轮差速器位置，确定差速器中心位置；2、根据惯导IMU中心与差速器的中心相对位置来测量纵向杆臂，根据惯导中心与车辆左右两个轮子的距离测量横向左转杆臂和横向右转杆臂；3、根据步骤2测量的杆臂，代入杆臂补偿公式计算里程计杆臂补偿大小，将该量补偿到惯导航位推算算法中完成里程计杆臂补偿过程；4、对里程计补偿方法进行验证。本发明真实反映了车辆转弯时由差速器导致的里程计输出测量点变化过程，提高了里程计杆臂补偿的精度，达到提高车载惯导里程计组合导航系统初始对准和航位推算精度的目的。

本发明授权一种车载惯导/里程计组合导航系统杆臂精确补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种车载惯导里程计组合导航系统杆臂精确补偿方法，包括如下步骤： 步骤1、根据车辆驱动方式来确定驱动轮差速器位置，确定差速器中心位置； 步骤2、根据惯导IMU中心与差速器的中心相对位置来测量纵向杆臂，根据惯导中心与车辆左右两个轮子的距离测量横向左转杆臂和横向右转杆臂； 步骤3、根据步骤2测量的杆臂，代入杆臂补偿公式计算里程计杆臂补偿大小，将该量补偿到惯导航位推算算法中完成里程计杆臂补偿过程； 步骤4、对里程计补偿方法进行验证； 步骤1中，车辆驱动方式有前置后驱、前置前驱；根据所确定的驱动方式来确定车辆驱动轮的位置； 对于前置后驱方式，发动机在车辆前车厢发动机箱位置，发动机输出动力通过动力传输轴输出到后轮位置，然后通过后桥差速器将动力分配到后轮的两个轮子上，则驱动轮对应的差速器中心为靠近驱动轮附近后桥突出位置为差速器所在中心的位置； 对于前置前驱方式，发动机在车辆前车厢发动机箱位置，发动机输出动力通过动力传输轴输出到前轮位置，然后通过前桥差速器将动力分配到前轮的两个轮子上，则驱动轮对应的差速器中心为靠近驱动轮附近前桥突出位置为差速器所在中心的位置。

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