深圳市优必选科技股份有限公司陶铂获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116048109B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310144689.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权机器人控制方法、装置、机器人及存储介质是由陶铂;陈春玉设计研发完成，并于2023-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人控制方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：基于轮腿机器人构建两轮倒立摆模型；根据所述两轮倒立摆模型构建初始状态空间方程；将所述初始状态空间方程进行线性化处理，得到线性定常系统的状态空间方程；根据所述线性定常系统的状态空间方程获取二次型性能目标函数；通过线性二次型调节器对所述二次型性能目标函数进行计算，得到所述轮腿机器人的轮子扭矩，根据所述轮子扭矩控制所述轮腿机器人。这样，可以快速确定轮腿机器人的轮子扭矩，降低计算量，减少计算时间，提高实时性。
本发明授权机器人控制方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于轮腿机器人构建两轮倒立摆模型； 根据所述两轮倒立摆模型构建初始状态空间方程； 将所述初始状态空间方程进行线性化处理，得到线性定常系统的状态空间方程； 根据所述线性定常系统的状态空间方程获取二次型性能目标函数； 通过线性二次型调节器对所述二次型性能目标函数进行计算，得到所述轮腿机器人的轮子扭矩，根据所述轮子扭矩控制所述轮腿机器人； 对所述轮腿机器人的腿部平面五杆机构进行正运动学分析，得到所述轮腿机器人的足端点方程组； 根据所述足端点方程组获取足端点向量表达式； 根据所述足端点向量表达式获取所述轮腿机器人的腿部并联结构的速度雅可比矩阵； 根据虚功原理确定所述速度雅可比矩阵、髋关节驱动力矩向量和足端点所受到的二维接触力之间的映射关系； 在所述轮腿机器人增加虚拟弹簧阻尼器，构建反馈控制框架； 基于所述反馈控制框架及所述映射关系获取所述轮腿机器人的髋关节驱动力矩，根据所述髋关节驱动力矩控制所述轮腿机器人。
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