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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于个体相似度鸽群优化的无人飞行器自主突防方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310087554.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于个体相似度鸽群优化的无人飞行器自主突防方法是由段海滨;陈汝佳;霍梦真;邓亦敏设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于个体相似度鸽群优化的无人飞行器自主突防方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于个体相似度鸽群优化的无人飞行器自主突防方法。步骤一：建立突防双方六自由度模型；步骤二：设计两回路侧滑转弯过载控制律；步骤三：建立突防双方三自由度简化模型和无人飞行器机动动作库；步骤四：生成空中态势评估函数；步骤五：收益矩阵建立与适应度函数设计；步骤六：基于个体相似度的鸽群优化方法设计；步骤七：应用个体相似度鸽群优化方法求解最优策略。本发明可实现自动感应敌方动作，实时最优机动策略选取；可完成拦截敌方无人飞行器的动态规避，有效提高无人飞行器战场生存能力；采用个体相似度鸽群优化方法，能够提高系统全局搜索能力，在最优策略适应度函数求解时提高准确性。

本发明授权一种基于个体相似度鸽群优化的无人飞行器自主突防方法在权利要求书中公布了：1.一种基于个体相似度鸽群优化的无人飞行器自主突防方法，其特征在于：该方法具体步骤如下： 步骤一：建立突防双方六自由度模型 步骤二：设计两回路侧滑转弯过载控制律 步骤三：建立突防双方三自由度简化模型和无人飞行器基本操作动作库 步骤四：生成空中态势评估函数,将空中态势评估函数描述为两个组成元素：角度态势评估指数fθ和距离态势评估函数fR，将两项指数相乘，取f＝fθ×fR作为空中态势评估函数；函数值越大，则红方优势明显；反之，若数值越小，蓝方的优势明显； 步骤五：收益矩阵建立与适应度函数设计 S51、建立收益矩阵：根据基本操作动作库内指令，结合六自由度模型输出状态，计算对应态势函数，生成收益矩阵； S52、根据得到的收益矩阵，得到红蓝双方适应度函数； 步骤六：基于个体相似度的鸽群优化方法设计 S61、初始化鸽群优化模型； S62、聚集程度评估：聚集度指数大于最大上限时，认为群体聚集度较大，此时进行个体相似度计算；如果小于最大上限，则认为群体聚集度较小，直接进行地图和指南针算子的更新； S63、个体相似度计算； S64、随机变异策略：用随机变异策略判断每一个个体是否需要进行变异； S65、地图和指南针算子迭代，使得迭代初期具备较强的全局搜索能力，后期具备较强的局部搜索能力； S66、地标算子迭代：地标算子在每次迭代开始时，对鸽群优化方法进行适应度排列，然后计算鸽群中心位置；根据鸽群中心位置，更新群体内每一只鸽子的位置，并记录得到全局最优点；重复上述过程，直到地标算子达到最大迭代次数，将全局最优位置输出作为策略选择结果； 步骤七：应用个体相似度鸽群优化方法求解最优策略 S71、用经典鸽群优化算法计算蓝方适应度函数，获得蓝方最优策略集； S72、根据所述蓝方最优策略集，用步骤六设计的个体相似度鸽群优化算法计算红方适应度函数获得红方最优策略集； S73、输出下一回合双方策略，直到仿真时间结束，不断循环上述步骤S71-S73。

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