杭州程天科技发展有限公司王天获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州程天科技发展有限公司申请的专利一种三轴动量轮自平衡机器人的控制方法、控制系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038700B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211721060.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种三轴动量轮自平衡机器人的控制方法、控制系统及存储介质是由王天;王雷设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种三轴动量轮自平衡机器人的控制方法、控制系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种三轴动量轮自平衡机器人的控制方法、控制系统及存储介质，通过求取三轴动量轮的状态空间方程的系数矩阵，从而通过单片机对三轴动量轮进行控制，使得三轴动量轮在对机器人的姿态控制时，求解出所述三轴动量轮的系数矩阵，通过将该系数矩阵输入到单片机中，从而实现对三轴动量轮的控制，用于实现机器人姿态的精准调节，从而提高机器人的操作准确性。
本发明授权一种三轴动量轮自平衡机器人的控制方法、控制系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三轴动量轮自平衡机器人的控制方法，包括以下步骤： 步骤1：获取所述三轴动量轮的连杆1的运动信息； 步骤2：获取所述三轴动量轮的连杆2的运动信息； 步骤3：获取所述三轴动量轮的连杆3的运动信息； 步骤4：获取所述三轴动量轮的连杆4的运动信息； 步骤5：根据所述步骤1-4获得的运动信息得到所述连杆1、所述连杆2、所述连杆3和所述连杆4的力平衡方程和力矩平衡方程；所述三轴动量轮由所述连杆1、所述连杆2、所述连杆3和所述连杆4构成，其中，所述连杆1为基座，所述连杆2、所述连杆3和所述连杆4分别为x轴、y轴、z轴方向的动量轮； 步骤6：建立三刚体模型，设置零点配合，在装配体模式下建立倒立杆坐标系； 步骤7：根据所述步骤6建立的倒立杆坐标系将欧拉角旋转矩阵进行线性化； 步骤8：采用直流有刷电机对所述三轴动量轮进行驱动； 步骤9：求取所述三轴动量轮的所述连杆2和所述连杆3的力矩方程； 步骤10：获得所述三轴动量轮的状态空间方程； 步骤11：对所述状态空间方程进行求解，获得系数矩阵的值，将所述系数矩阵的值输入到单片机，从而对所述三轴动量轮进行控制。
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