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龙图腾网获悉上海汽车工业(集团)有限公司;上海汽车集团股份有限公司申请的专利参考线确定方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211654796.3，技术领域涉及：B60W40/06；该发明授权参考线确定方法、装置、设备、介质及产品是由陈俊豪;孔凡敏;王倩;于乾坤设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本参考线确定方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种参考线确定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取目标车辆对应的目标车辆数据，目标车辆数据包括目标环境数据和目标行驶数据；根据目标车辆数据确定目标车辆所处的场景；在场景为目标场景的情况下，根据目标场景对应的控制点确定方式，确定多个目标控制点；基于多个目标控制点创建第一参考线；基于第一参考线调整第二参考线，得到目标参考线，第二参考线是对车道中心线进行平滑处理得到的。这样，使目标参考线更适用于目标车辆当前所处的场景，基于该目标参考线生成的行驶轨迹更贴合人为驾驶车辆的行驶轨迹，提高了自动驾驶车辆的智能性。

本发明授权参考线确定方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种参考线确定方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆对应的目标车辆数据，所述目标车辆数据包括目标环境数据和目标行驶数据； 根据所述目标车辆数据确定所述目标车辆所处的场景； 在所述场景为目标场景的情况下，根据所述目标场景对应的控制点确定方式，确定多个目标控制点； 基于所述多个目标控制点创建第一参考线； 基于所述第一参考线调整第二参考线，得到目标参考线，所述第二参考线是对车道中心线进行平滑处理得到的； 所述目标环境数据包括交通信号数据、道路数据、障碍物数据以及与所述目标车辆的距离不超过距离阈值的第一车辆的第一速度和第一位置，所述道路数据包括车道位置、车道线数据、车道中心线的点序列和车道转向属性； 所述目标行驶数据包括所述目标车辆的目标速度、目标加速度和目标位置； 所述根据所述目标车辆数据确定所述目标车辆所处的场景，包括： 将第一车辆数据输入卷积网络，输出得到第一特征，所述第一车辆数据包括所述车道线数据、所述障碍物数据、所述第一速度、所述第一位置、所述目标速度和所述目标位置； 将所述第一特征和第二车辆数据输入全连接网络，输出得到所述目标车辆所处的场景，所述第二车辆数据包括所述目标环境数据和目标行驶数据中除所述第一车辆数据之外的其他环境数据和行驶数据； 所述基于所述第一参考线调整第二参考线，得到目标参考线，包括： 确定所述第一参考线对应的目标车道段和所述第二参考线对应的多个车道段； 将所述第二参考线中与所述目标车道段对应的参考线区域替换为所述第一参考线，所述第一参考线的长度短于所述第二参考线的长度。

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