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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种基于机器视觉的避障方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211634929.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于机器视觉的避障方法及装置是由涂春萍;肖湘;邓锋;孙冉润;彭凌欣;罗开流;诸虹宇设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的避障方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于机器视觉的避障方法及装置，该方法包括如下步骤：响应于目的地指令，获取目的地信息，规划当前地到目的地的行进路径；按照规划的行进路径行进，并在行进过程中实时采集行进本体前方的环境图像；通过预先构建的障碍物识别模型，对环境图像进行识别，获取障碍信息；根据障碍信息，重新规划当前地到目的地的行进路径。本申请提高行进本体行进路径上的障碍物识别准确度，并且提前规划避障路径，提高行进效率。

本发明授权一种基于机器视觉的避障方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的避障方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 响应于目的地指令，获取目的地信息，规划当前地到目的地的行进路径； 按照规划的行进路径行进，并在行进过程中实时采集行进本体前方的环境图像； 通过预先构建的障碍物识别模型，对环境图像进行识别，获取障碍信息； 根据障碍信息，重新规划当前地到目的地的行进路径； 实时采集避障装置的运行状态数据； 根据避障装置的运行状态数据，计算避障装置的运行可靠值； 比较避障装置的运行可靠值和预设安全阈值的大小，若避障装置的运行可靠值小于预设安全阈值，则进行告警提醒，否则，继续监测避障装置的运行状态； 其中，根据障碍信息，重新规划当前地到目的地的行进路径的方法包括： 根据障碍信息，获取原行进路径中距离障碍物最近的下一个路径转折节点的位置信息； 在当前点和距离障碍物最近的下一个路径转折节点之间插入避障节点； 其中，在当前点和距离障碍物最近的下一个路径转折节点之间插入避障节点的方法包括： 建立避障节点优化模型； 根据避障节点优化模型，优化避障节点的位置； 在原始行进路径的基础上，插入优化位置后的避障节点，以重新规划当前地到目的地的行进路径； 建立避障节点优化模型如下： D＝maxDL、DR； 其中，D表示选取最大的适应值的避障节点；maxDL、DR表示选取DL和DR中的最大值；DL表示从障碍物左侧行进时，避障节点的适应值；DR表示从障碍物右侧行进时，避障节点的适应值；SL表示左侧避障节点的阻碍值；SR表示右侧避障节点的阻碍值；O12表示沿着当前点到下一个路径转折点的方向当前点与障碍物之间的距离；dzi表示障碍物的左轮廓中第i个像素点距离原始路径的宽度距离；dzj表示障碍物的右轮廓中第j个像素点距离原始路径的宽度距离；L表示障碍物的左轮廓中像素点的总个数；R表示障碍物的右轮廓中像素点的总个数；δi表示障碍物的左轮廓中第i个像素点的障碍因子；δj表示障碍物的右轮廓中第j个像素点的障碍因子；A表示避障安全距离；Bx表示行进本体的宽度；maxδi×dzi表示i取1到L时，计算δi×dzi，得到L个数值，取L个数值中的最大值；其中，障碍物的左轮廓指的是位于当前点到下一个路径转折点的连接方向左侧的轮廓，障碍物的右轮廓指的是位于当前点到下一个路径转折点的连接方向右侧的轮廓。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学，其通讯地址为：330013 江西省南昌市青山湖区双港东大街808号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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