买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于激光跟踪仪的机器人姿态测量装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115854873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211621304.0，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于激光跟踪仪的机器人姿态测量装置及方法是由何振亚;郑红英;袁浩伦;张宪民;黄健洋;钱佳珂设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光跟踪仪的机器人姿态测量装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光跟踪仪的机器人姿态测量装置及方法，该机器人姿态测量装置包括转接板、XY运动平台、连接板、反射球球座和反射球，测量方法包括以下步骤：建立基座标系：通过控制机器人，依次确定第一Z轴、第一原点、第一X轴和第一Y轴；获取描述机器人姿态的矩阵：通过移动XY运动平台的X方向运动轴和Y方向运动轴，依次确定第二X轴方向矢量和第二Y轴方向矢量，再确定第二Z轴方向矢量；解算机器人绕第一Z轴、第一Y轴、第一X轴旋转的角度αβ、γ。本发明通过测量装置而不是通过机器人来控制反射球移动，建立了机器人的末端工具坐标系，实现基于跟踪仪的机器人姿态测量，提高机器人的标定精度。

本发明授权一种基于激光跟踪仪的机器人姿态测量装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光跟踪仪的机器人姿态测量装置的测量方法，其特征在于，所述机器人姿态测量装置包括转接板、XY运动平台、连接板、反射球球座和反射球，其中，所述XY运动平台包括X方向运动轴和Y方向运动轴，X方向运动轴和Y方向运动轴呈“十”字交叉连接，并且X方向运动轴和Y方向运动轴通过连接构件实现“十”字交叉移动； 所述转接板与XY运动平台的Y方向运动轴相连，所述反射球球座通过连接板固定在XY运动平台的X方向运动轴上，反射球通过磁力作用吸附在反射球球座上； 所述测量方法包括以下步骤： S1、建立基座标系：通过控制机器人，依次确定第一Z轴、第一原点、第一X轴和第一Y轴，过程如下： S11、控制机器人回到初始姿态，从机器人的固定基座开始为关节轴进行编号，i＝1，2，3，…，n，第一个可动关节轴为关节轴1，控制机器人的关节轴1转动，利用连续测点的方式记录转动过程中的反射球位置，再通过多点拟合圆，确定圆心O1，通过圆心的法线即为第一Z轴的方向矢量； S12、确定第一原点，通过记录机器人基座平面不同位置的信息，利用多点拟合平面； S13、然后创建通过圆心O1与该多点拟合平面垂直的直线，该直线即为所求的第一Z轴，第一Z轴与多点拟合平面的交点O0即为第一原点； S14、控制机器人只沿第一X轴方向移动，利用连续测点的方式记录移动过程中的反射球位置，再通过拟合直线，确定第一X轴； S15、根据第一Z轴、第一原点O0和第一X轴，由右手定则确定第一Y轴； S2、获取描述机器人姿态的矩阵：通过移动XY运动平台的X方向运动轴和Y方向运动轴，依次确定第二X轴方向矢量和第二Y轴方向矢量，再确定第二Z轴方向矢量，过程如下： S21、从机器人的固定基座开始为关节轴进行编号，i＝1，2，3，…，n，末端关节轴为关节轴n，XY运动平台的初始位置定义为机器人的末端法兰盘的中心位置，沿关节轴n的旋转轴Zn偏移转接板和XY运动平台两者总共的厚度，控制反射球运动到XY运动平台的初始位置； S22、控制反射球分别沿着XY运动平台的X方向运动轴和Y方向运动轴移动，并利用激光跟踪仪记录机器人的位置信息，分别得到第二X轴方向矢量和第二Y轴方向矢量； S23、由第二X轴方向矢量叉乘第二Y轴方向矢量得到第二Z轴方向矢量，利用第二X轴方向矢量、第二Y轴方向矢量和第二Z轴方向矢量在第一X轴方向矢量、第一Y轴方向矢量、第一Z轴方向矢量上进行投影，并进行归一化处理，得到描述机器人姿态的矩阵； S3、解算机器人绕第一Z轴、第一Y轴、第一X轴旋转的角度α、β、γ。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。