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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于量子闪蝶机制的无人机集群协同路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115718504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211467803.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于量子闪蝶机制的无人机集群协同路径规划方法是由高洪元;陈世聪;韩龙哲;陈梦晗;刘亚鹏;刘凯龙;杜亚男;李慧爽;陈暄;刘廷晖设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于量子闪蝶机制的无人机集群协同路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于量子闪蝶机制的无人机集群协同路径规划方法，包括：建立考虑可变航速和同时到达约束下的无人机集群协同路径规划模型；建立考虑可变航速和同时到达约束下的无人机集群协同路径规划代价函数；初始化量子闪蝶群并设定参数；定义并计算量子闪蝶所散发气味；根据量子闪蝶所散发气味值对全部量子闪蝶排序；量子闪蝶依次执行直线逃生和曲线逃生过程，并在逃生过程中使用模拟量子旋转门来演化量子闪蝶的量子位置。应用贪心选择策略，确定下一代量子闪蝶的量子位置。演进终止判断，输出无人机集群航路与航速矩阵。本发明在避障要求下额外考虑可变航速和同时到达约束，收敛速度快、收敛精度高且实现简单、参数较少。

本发明授权一种基于量子闪蝶机制的无人机集群协同路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于量子闪蝶机制的无人机集群协同路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：建立考虑可变航速和同时到达约束下的无人机集群协同路径规划模型； 步骤二：建立考虑可变航速和同时到达约束下的无人机集群协同路径规划代价函数； 步骤三：初始化量子闪蝶群并设定参数； 步骤四：定义并计算量子闪蝶所散发气味； 将第i只量子闪蝶量子位置映射态所对应的代价函数值代入气味散发函数得第i只量子闪蝶在该位置处所散发的气味值其中，γ1为散发强度，γ2为散发模式；为将第i只量子闪蝶量子位置的映射态进行切割重构后代入集群协同路径规划代价函数中得到代价函数值；上标特指矩阵切割重构操作；为量子闪蝶量子位置的映射态；g为迭代次数标号， 步骤五：根据量子闪蝶所散发气味值对全部量子闪蝶排序； 步骤六：量子闪蝶依次执行直线逃生和曲线逃生过程，并在逃生过程中使用模拟量子旋转门来演化量子闪蝶的量子位置； 步骤七：应用贪心选择策略，确定下一代量子闪蝶的量子位置； 1直线逃生：定义直线逃生下第i只量子闪蝶第j维量子位置的更新方程为其中，为直线逃生下第i只量子闪蝶第j维模拟量子旋转角，为量子闪蝶群最优量子位置的第j维，为量子闪蝶群最差量子位置第j维，为[0,1]区间内的均匀随机数；第i只量子闪蝶直线逃生后其新产生量子位置 2曲线逃生：定义曲线逃生下第i只量子闪蝶第j维量子位置的更新方程为其中，为曲线逃生下第i只量子闪蝶第j维模拟量子旋转角，为标准正态随机数，最大迭代次数为G，为[0,1]区间内的均匀随机数；第i只量子闪蝶曲线逃生后其新产生量子位置 步骤八：演进终止判断，输出无人机集群航路与航速矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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