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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于低频旋转信号注入的多级式电机初始位置估算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115733405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211387496.3，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权基于低频旋转信号注入的多级式电机初始位置估算方法是由张小科;毛帅;刘卫国;焦宁飞;姚普设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于低频旋转信号注入的多级式电机初始位置估算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于低频旋转信号注入的多级式电机初始位置估算方法，通过在主电机定子绕组分别注入正向和反向旋转的低频电压信号，并实时采集两相励磁机定子绕组电流，对主电机励磁电流进行估算并保存一个周期内间隔14周期四个点的估算值，进而提取出包含主电机转子位置信息的正余弦信号，将正向和反向注入所得的正余弦信号分别通过反正切并根据正余弦信号的正负值关系进行补偿后，两次估算值相加求平均，可唯一估算出主电机转子初始位置。本发明所提方法不受主电机凸极性和励磁机转子初始位置影响，估算精度较高，且信号提取及位置估算方法简单，对处理器性能要求较低。

本发明授权基于低频旋转信号注入的多级式电机初始位置估算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于低频旋转信号注入的多级式电机初始位置估算方法，其特征在于多级式无刷电励磁同步电机转子位置是指多级式无刷电励磁同步电机中主电机的转子位置，估算步骤如下： 步骤1：在两相励磁机定子绕组上施加两相对称电压，并采集两相励磁机的定子电流对主电机励磁电流进行实时估算，实时估算电流记为If_est； 步骤2：主电机励磁电流稳定后，在主电机定子绕组上施加正向旋转低频电压，在一个低频电压周期内，间隔14周期顺序采集并估算主电机励磁电流，分别记为If_est_f0，If_est_f1，If_est_f2，If_est_f3； 步骤3：在主电机定子绕组上施加反向旋转低频电压，在一个低频电压周期内，保证与第一个采样点所对应的低频相位相同，间隔14周期顺序采集并估算主电机励磁电流，分别记为If_est_r0，If_est_r1，If_est_r2，If_est_r3； 步骤4：根据上述主电机励磁电流估算值，令： 步骤5：计算不含磁极极性的初始位置： 步骤6：按照一下规则对步骤5的不含磁极极性的初始位置进行补偿： 如果θf0＜0，并且Af＜0，Bf＞0，那么θf1＝θf0+π， 如果θf0＜0，并且Af＞0，Bf＜0，那么θf1＝θf0+2π， 如果θf0＞0，并且Af＜0，Bf＜0，那么θf1＝θf0， 如果θf0＞0，并且Af＞0，Bf＞0，那么θf1＝θf0+π， 如果θr0＜0，并且Ar＜0，Br＞0，那么θr1＝θr0+2π， 如果θr0＜0，并且Ar＞0，Br＜0，那么θr1＝θr0+π， 如果θr0＞0，并且Ar＜0，Br＜0，那么θr1＝θr0， 如果θr0＞0，并且Ar＜0，Br＜0，那么θr1＝θr0+π； 步骤7：根据补偿后的转子初始位置，得最终的估算转子初始位置：

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