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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于低频方波信号注入的多级式电机初始位置估算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115733406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211395623.4，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权基于低频方波信号注入的多级式电机初始位置估算方法是由张小科;焦宁飞;韩旭;刘卫国;毛帅设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于低频方波信号注入的多级式电机初始位置估算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于低频方波信号注入的多级式电机初始位置估算方法，通过在主电机定子绕组等效α轴、‑α轴、β轴和‑β轴四个方向依次施加方波电压低频电压信号，并实时采集两相励磁机定子绕组电流，在一个低频电压周期内上述四个方向上的方波电压注入结束时刻，顺序采集并保存估算的主电机励磁电流，进而提取出包含主电机转子位置信息的正余弦信号，将所得的正余弦信号通过反正切并根据正余弦信号的正负值关系进行补偿后，即可唯一估算出主电机转子初始位置。本发明所提方法不受主电机凸极性和励磁机转子初始位置影响，估算精度较高，且信号提取及位置估算方法简单，对处理器性能要求较低。

本发明授权基于低频方波信号注入的多级式电机初始位置估算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于低频方波信号注入的多级式电机初始位置估算方法，其特征在于：多级式无刷电励磁同步电机转子位置是指多级式无刷电励磁同步电机中主电机的转子位置，估算步骤如下： 步骤1：在两相励磁机定子绕组上施加两相对称电压，并采集所述两相励磁机的定子电流对主电机励磁电流进行实时估算，实时估算励磁电流If_est； 步骤2：主电机励磁电流稳定后，在主电机定子绕组等效α轴、-α轴、β轴和-β轴四个方向依次施加方波电压；在一个低频电压周期内，上述四个方向上的方波电压注入结束时刻，顺序采集主电机励磁电流为If_est_α，If_est_-α，If_est_β，If_est_-β； 步骤3：计算不含磁极极性的初始位置： 其中： 步骤4：以下述规则对不含磁极极性的初始位置进行补偿： 当θ0＜0，并且A＜0，B＞0，那么θ1＝θ0+2π， 当θ0＜0，并且A＞0，B＜0，那么θ1＝θ0+π， 当θ0＞0，并且A＜0，B＜0，那么θ1＝θ0， 当θ0＞0，并且A＞0，B＞0，那么θ1＝θ0+π； 步骤5：最终的估算转子初始位置θ0est＝θ1。

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