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龙图腾网获悉昆山艾派科技有限公司申请的专利机器人关节密封结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115609630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211377036.2，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权机器人关节密封结构是由李家宇;陈赣东;王锋设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人关节密封结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人关节密封结构，包括：第一臂、第二臂、谐波减速机、轴承、第一橡胶圈、第二橡胶圈、第一泛塞和第二泛塞，第一臂顶端呈对向设置有第一副臂和第二副臂，波发生器套设于转轴的中部位于第一支撑法兰和第二支撑法兰之间，柔轮为中空管状，第一橡胶圈能够静密封第二支撑法兰和第二臂之间的连接处，过线法兰为中空管状，过线法兰的第二端连接第二臂，转轴、第一支撑法兰、第二支撑法兰、刚轮、柔轮的第二端、第一密封法兰、第二密封法兰、轴承和过线法兰之间同轴心，波发生器能够驱动柔轮旋转，柔轮能够驱动第二支撑法兰和第二密封法兰旋转并驱动第二臂摆动。本发明结构简单、支撑效果好和密封性能好。

本发明授权机器人关节密封结构在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节密封结构，其特征在于，包括：第一臂1、第二臂2、谐波减速机、轴承3、第一橡胶圈4、第二橡胶圈5、第一泛塞6和第二泛塞7，第一臂1顶端呈对向设置有第一副臂101和第二副臂102，第二臂2设置于第一副臂101和第二副臂102之间，谐波减速机设置于第一副臂101内，谐波减速机包括波发生器8、刚轮9和柔轮10，波发生器8为谐波减速机的输入端，转轴13的两端分别为第一端和第二端，第一支撑法兰11和第二支撑法兰12为环形，第一支撑法兰11和第二支撑法兰12的内孔分别套设于转轴13的第一端和第二端，波发生器8套设于转轴13的中部位于第一支撑法兰11和第二支撑法兰12之间，第一支撑法兰11固定于第一副臂101，第二支撑法兰12固定于第二臂2，柔轮10为中空管状，柔轮10的两端分别为第一端和第二端，柔轮10的第一端旋转套设于波发生器8，柔轮10的第二端为谐波减速机的输出端，第一橡胶圈4设置于第二支撑法兰12和第二臂2之间，第一橡胶圈4能够静密封第二支撑法兰12和第二臂2之间的连接处，柔轮10第二端固定于第二支撑法兰12远离第二臂2的一侧，第一密封法兰14和第二密封法兰15为环形，第二密封法兰15固定于柔轮10第二端远离第二支撑法兰12的一侧，刚轮9为环形，刚轮9固定于第一支撑法兰11并套设于柔轮10，第一密封法兰14固定于刚轮9，第二密封法兰15的内孔旋转套设于第一密封法兰14，第一泛塞6设置于第二密封法兰15和第一副臂101之间，第一泛塞6能够动密封第二密封法兰15和第一副臂101之间的空隙并将第一臂1内部空间与外部空间隔绝，过线法兰16的两端分别为第一端和第二端，轴承3的外圈连接第二副臂102，轴承3的内圈固定套设于过线法兰16的第一端，过线法兰16的第二端连接第二臂2，第二橡胶圈5设置于过线法兰16的第二端和第二臂2之间，第二橡胶圈5能够静密封过线法兰16的第二端和第二臂2之间的连接处，第二泛塞7设置于过线法兰16中部和第二副臂102之间，第二泛塞7能够动密封过线法兰16中部和第二副臂102之间的空隙并将第二副臂102内部空间与外部空间隔绝，转轴13、第一支撑法兰11、第二支撑法兰12、刚轮9、柔轮10的第二端、第一密封法兰14、第二密封法兰15、轴承3和过线法兰16之间同轴心，转轴13连接动力源的输出轴，转轴13能够在动力源的驱动下在第一支撑法兰11和第二支撑法兰12的内孔内旋转并驱动波发生器8旋转，波发生器8能够驱动柔轮10旋转，柔轮10能够驱动第二支撑法兰12和第二密封法兰15旋转并驱动第二臂2摆动。

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