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龙图腾网获悉中山大学申请的专利基于磁罗盘与测速仪的水下动基座高精度对准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211382650.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于磁罗盘与测速仪的水下动基座高精度对准方法及系统是由张淏酥;王涛;苗建明;龚喜;任磊;蔡华阳;郑若晗设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于磁罗盘与测速仪的水下动基座高精度对准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于磁罗盘与测速仪的水下动基座高精度对准方法及系统，所述方法包括：根据预设对准条件，判断是否存在干扰加速度，若不存在，则采用加速度计和三轴磁强计进行第一阶段粗对准得到初始姿态角；根据预设INSDVL组合对准算法，构建SRUKF模型，并根据初始姿态角和SRUKF模型进行第二阶段粗对准得到第一姿态角；根据预设INSDVLDG组合对准算法，构建线性卡尔曼模型，并根据第一姿态角和线性卡尔曼模型，采用输出反馈模式进行精对准得到第二姿态角。本发明基于磁罗盘与测速仪的水下动基座组合对准不仅精度高、耗时短，而且抗干扰、适用范围广、鲁棒性好，具有较高的工程实用性。

本发明授权基于磁罗盘与测速仪的水下动基座高精度对准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于磁罗盘与测速仪的水下动基座高精度对准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 根据预设对准条件，判断是否存在干扰加速度，若不存在，则采用加速度计和三轴磁强计进行第一阶段粗对准，得到初始姿态角；所述初始姿态角包括初始俯仰角、初始横滚角和初始航向角； 根据预设INSDVL组合对准算法，构建SRUKF模型，并根据所述初始姿态角和所述SRUKF模型进行第二阶段粗对准，得到第一姿态角； 根据预设INSDVLDG组合对准算法，构建线性卡尔曼模型，并根据所述第一姿态角和所述线性卡尔曼模型，采用输出反馈模式进行精对准，得到第二姿态角； 其中，所述采用加速度计和三轴磁强计进行第一阶段粗对准，得到初始姿态角的步骤包括： 采用加速度计进行系泊状态下的水平姿态角对准，得到所述初始俯仰角和所述初始横滚角；所述初始俯仰角和所述初始横滚角分别表示为： 其中，θ和γ分别表示初始俯仰角和初始横滚角；b表示载体坐标系；和分别表示b系下加速计测量的沿载体的右、前、上三个方向的三轴比力值；arctan2表示第二类反正切函数； 采用三轴磁强计获取三轴磁场强度大小，并根据所述三轴磁场强度大小、所述初始俯仰角和初始横滚角，得到所述初始航向角；所述初始航向角表示为： 其中，和分别表示b坐标系下三轴磁强计测量到的X轴、Y轴和Z轴的磁场强度大小；α表示磁偏角大小。

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