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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利基于栅格地图的路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115711625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211363249.X，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权基于栅格地图的路径规划方法、装置、设备及存储介质是由王荣荣;乔苗苗;殷政;付源翼;夏然飞;王贝贝设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于栅格地图的路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于栅格地图的路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶系统技术领域，基于栅格地图的路径规划方法，包括：将激光雷达点云数据转换为栅格地图；确定激光雷达点云数据与栅格地图之间坐标转换关系；基于坐标转换关系对栅格地图进行变换，以进行路径规划。本发明可使栅格地图与点云数据对应，从而能够在栅格地图中进行路径规划。

本发明授权基于栅格地图的路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于栅格地图的路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 将激光雷达点云数据转换为栅格地图； 确定激光雷达点云数据与栅格地图之间坐标转换关系； 基于坐标转换关系对栅格地图进行变换，以进行路径规划； 所述确定激光雷达点云数据与栅格地图之间坐标转换关系，包括： 确定激光雷达点云数据与栅格地图之间的缩放、平移和旋转关系； 所述确定激光雷达点云数据与栅格地图之间的缩放、平移和旋转关系，包括： 根据激光雷达点云数据转换为栅格地图时栅格的大小，确定激光雷达点云数据与栅格地图之间的缩放关系； 在激光雷达点云数据和栅格地图中分别进行采样； 根据采样点，确定激光雷达点云数据与栅格地图之间的平移和旋转关系； 所述在激光雷达点云数据和栅格地图中分别进行采样，包括： 在激光雷达点云数据中采集n对特征点，并且在栅格地图中对应的采集n对特征点，其中栅格地图采集的特征点为激光雷达点云数据转换为栅格地图时对应的特征点； 所述根据采样点，确定激光雷达点云数据与栅格地图之间的平移和旋转关系，包括： 根据激光雷达点云数据和栅格地图中采集的特征点，获得平移量的初始值，以及旋转角的初始值； 构造激光雷达点云数据与栅格地图之间坐标转换关系的数学模型： 其中，为缩放值，为X轴平移量，为Y轴平移量，为旋转矩阵，，为旋转角； 根据所述数学模型与平移量和旋转角的初始值，利用最小二乘问题的信赖域法，确定所述、和的大小。

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