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龙图腾网获悉上海睿触科技有限公司申请的专利一种带有力反馈功能的血管介入手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115568955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211356394.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种带有力反馈功能的血管介入手术机器人是由陈宇星;吴田;任娟设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有力反馈功能的血管介入手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种带有力反馈功能的血管介入手术机器人，由主端机构和从端机构组成，主端机构包括显示器、主端控制盒和主端控制台，主端控制盒嵌入主端控制台中；主端控制盒上设有导管前进与后退控制旋钮、导丝旋转控制旋钮、导丝前进与后退控制旋钮，分别实现导管前进与后退控制、导丝旋转控制、导丝前进与后退控制，导管、导丝的前进与后退控制旋钮分别与导管力反馈装置、导丝力反馈装置相连；从端机构包括手术台、支架和从端控制盒，支架固定于手术台上，支架的末端固定有从端控制盒；本发明能够将导丝和导管在血管中的受力情况真实地采集出，并映射到主端操作机构，还原医生在操作时的临场感受，从而降低手术风险，提高手术精度。

本发明授权一种带有力反馈功能的血管介入手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种带有力反馈功能的血管介入手术机器人，其特征在于：由主端机构和从端机构组成，所述主端机构包括显示器（1）、主端控制盒（2）和主端控制台（3），所述主端控制盒（2）嵌入于主端控制台（3）中，所述显示器（1）用于显示图像；所述主端控制盒（2）上设置有导管前进与后退控制旋钮（7）、导丝旋转控制旋钮（8）、导丝前进与后退控制旋钮（9）、急停按钮（10）和使能按钮（11），所述导管前进与后退控制旋钮（7）、导丝旋转控制旋钮（8）、导丝前进与后退控制旋钮（9）分别用于实现导管前进与后退控制、导丝旋转控制、导丝前进与后退控制，所述导管前进与后退控制旋钮（7）、导丝前进与后退控制旋钮（9）分别与导管力反馈装置、导丝力反馈装置相连，所述导管力反馈装置、导丝力反馈装置设于主端控制盒（2）中；所述从端机构包括手术台（4）、支架（5）和从端控制盒（6），支架（5）固定于手术台（4）上，所述支架（5）的末端固定有从端控制盒（6），并用于调节从端控制盒（6）的位姿，所述从端控制盒（6）上安装有从端控制机构力反馈系统；所述导丝力反馈装置包括主动轮（12）、力反馈机构（13）、编码器（14）和从动轮（15），所述主动轮（12）通过皮带连接从动轮（15），所述主动轮（12）上连接有导丝前进与后退控制旋钮（9），所述力反馈机构（13）由电机和凸轮构成，所述电机的输出端连接凸轮，并带动凸轮运动，所述凸轮与皮带连接，所述凸轮给皮带施加压力的方式将力传递给导丝前进与后退控制旋钮（9）；所述编码器（14）与从动轮（15）相连接，所述编码器（14）用于获取主端控制导丝移动的距离；所述导管力反馈装置的结构与导丝力反馈装置相同；所述从端控制机构力反馈系统包括相机（16）、支架二（17）、导丝或导管（18）和标记框（19），所述从端控制盒（6）采用透明材料制作，所述支架二（17）、导丝或导管（18）、标记框（19）设于从端控制盒（6）上，所述导丝或导管（18）通过支架二（17）输送至人体通道处，所述导丝或导管（18）在标记框（19）中移动且运动范围不超出标记框（19），所述标记框（19）为方形凹槽，所述相机（16）安装于从端控制盒（6）底部，所述相机（16）由下往上获取支架二（17）、导丝或导管（18）、标记框（19）的图像数据。

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