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龙图腾网获悉上海睿触科技有限公司申请的专利一种具有力反馈功能的丝传动手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115869074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211272174.4，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种具有力反馈功能的丝传动手术器械是由严煌;陈飞蛟;巢旭设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有力反馈功能的丝传动手术器械在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有力反馈功能的丝传动手术器械，包括基座、空心杆、器械末端和器械盒盖，器械末端安装于空心杆前端，并随空心杆一起沿杆轴线转动，空心杆尾端固定在器械盒的基座上，基座另一侧安装有器械盒盖，基座上装有可分别独立旋转的四个离合盘，离合盘用于与动力盒里的电机对接，并在电机的驱动下控制器械末端运动，空心杆前后两端的内侧各装有两个应变片，应变片用于实时检测其微应变信息并传递至医生控制台，使医生在进行操作的手感知到主手反馈的受力信息；本发明同现有技术相比，该丝传动手术器械提高了器械的可靠性与使用寿命，降低了加工制造成本，同时通过增加力反馈功能，提高了手术机器人操作手术的安全性与便利性。

本发明授权一种具有力反馈功能的丝传动手术器械在权利要求书中公布了：1.一种具有力反馈功能的丝传动手术器械，其特征在于：包括基座（1）、空心杆（2）、器械末端（3）和器械盒盖（4），所述器械末端（3）安装于空心杆（2）前端，并随空心杆（2）一起沿杆轴线转动，所述空心杆（2）尾端固定在器械盒的基座（1）上，所述基座（1）另一侧安装有器械盒盖（4），所述基座（1）上装有可分别独立旋转的四个离合盘（7），所述离合盘（7）用于与动力盒里的电机对接，并在电机的驱动下控制器械末端（3）运动，所述空心杆（2）前后两端的内侧各装有两个应变片（21），所述应变片（21）用于实时检测其微应变信息并传递至医生控制台，使医生在进行操作的手感知到主手反馈的受力信息；所述器械盒内安装有从动线轮（8）、主动线轮（9）、驱动线轮（11）和转向线轮（15），所述空心杆（2）尾端穿过基座（1）后与从动线轮（8）固定连接，所述从动线轮（8）通过钢丝绳一（10）与主动线轮（9）连接，所述主动线轮（9）固定在其中一个离合盘（7）背面的轴上，所述空心杆（2）通过从动线轮（8）和主动线轮（9）随着离合盘（7）的转动而转动；所述驱动线轮（11）两两一组分别固定在其余三个离合盘（7）背面的轴上，所述驱动线轮（11）上固定连接有钢丝绳二（16），所述钢丝绳二（16）另一端通过转向线轮（15）转换方向之后穿过空心杆（2）的中空部分，并与器械末端（3）固定连接；所述应变片（21）通过机械臂控制板连接患者手术平台的主控制板一，所述应变片（21）实时检测其微应变信息并通过机械臂控制板传递给主控制板一，所述主控制板一电连接医生控制台的主控制板二，所述主控制板二电连接主手电机驱动器，所述主手电机驱动器连接主手电机，并将运动控制命令发给对应的主手电机，所述主手电机与医生操作手相连接，进而使医生操作手感知到主手电机反馈的受力信息。

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