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龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利基于轨迹过滤停止线的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115774765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211269236.6，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权基于轨迹过滤停止线的方法及系统是由肖德雨;罗跃军设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轨迹过滤停止线的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轨迹过滤停止线的方法及系统，其通过获取待定停止线及待定停止线周围阈值范围内的轨迹；并计算轨迹中每一个轨迹点的角度变化，根据轨迹点的角度变化得到轨迹的极值点，通过DBSCAN对极值点进行聚类，提取得到轨迹特征；寻找所有轨迹中距离待定停止线最近的基点轨迹点，根据所有基点轨迹点的轨迹特征自待定停止线中判断得到正确的停止线。本发明所述基于轨迹过滤停止线的方法能够获得可信度更高的停止线，为自动驾驶的行为决策提供更好的支持，且该方法执行简便快捷，鲁棒性高。

本发明授权基于轨迹过滤停止线的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹过滤停止线的方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取待定停止线及待定停止线周围阈值范围内的轨迹； 计算轨迹中每一个轨迹点的角度变化，根据轨迹点的角度变化得到轨迹的极值点，通过DBSCAN对极值点进行聚类，提取得到轨迹特征； 寻找所有轨迹中距离待定停止线最近的基点轨迹点，根据所有基点轨迹点的轨迹特征自待定停止线中判断得到正确的停止线； 所述寻找所有轨迹中距离待定停止线最近的基点轨迹点，根据所有基点轨迹点的轨迹特征自待定停止线中判断得到正确的停止线，包括如下内容： 根据所有基点轨迹点的轨迹特征自待定停止线中判断得到正确的停止线； 自初始轨迹中寻找与待定停止线中心点距离最近的轨迹点，基于最近轨迹点的轨迹特征判断该待定停止线是否为正确停止线，即，如果待定停止线对应的初始轨迹中，任意一条初始轨迹距离该待定停止线的最近轨迹点的轨迹特征为出转弯，则该待定停止线为误识别停止线；如果待定停止线对应的所有初始轨迹距离该待定停止线的最近轨迹点的轨迹特征均不为出转弯，则该待定停止线为正确停止线。

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