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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种可重构无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211248940.3，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种可重构无人机是由佘浩平;杨芃芊;吴紫怡;金紫涵;郑泽浩;王浩龙设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可重构无人机在说明书摘要公布了：本发明提供一种可重构无人机，能够实现无人机单元即无人机最小重构单元之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人机的拓扑重构，实现多架无人机间的机械层面、信息层面和能量层面的互联和重构。该可重构无人机包含感知系统、控制系统、自主对接系统、能量系统、动力系统和运输系统等多个子系统，可以满足无人机的基本飞行需求和无人机单元之间的动态对接与解体需求，可以保证可重构无人机可以在单体和组合体状态下均能稳定飞行并完成任务。其中自主对接系统采用抓捕式对接机构，实现高精度对接。能量系统之间采用多电源低能保护管理策略，实现低能量无人机的充电保护，避免其电池过放及返航困难等问题。

本发明授权一种可重构无人机在权利要求书中公布了：1.一种可重构无人机，其特征在于，包括两个以上无人机单元；每架所述无人机单元均具有感知系统、自主对接系统、控制系统、能量系统、动力系统和运输系统； 所述无人机单元间通过所述自主对接系统在空中对接或解体，切换无人机单元的单体和组合体工作模式；多架无人机单元重构形成组合式无人机进行飞行； 所述感知系统用于感知待对接的两架无人机单元的运动状态和相对位置、姿态变化，为动态对接提供基础； 所述控制系统用于无人机单体的飞行控制以及多架无人机单元组合体工作模式下的飞行控制； 所述能量系统为所述无人机单元的动力系统供能，并能够通过自主对接系统实现组合体工作模式下各架无人机单元间的能量互通，为无人机单元所搭载的负载供能； 所述动力系统为所述无人机单元提供动力； 所述运输系统用于搭载无人机单元的载荷； 所述自主对接系统包括：捕捉模块和锁定模块；两架无人机单元对接时，其中一架无人机单元对接面上的捕捉模块和锁定模块分别与另一架无人机单元对接面上的锁定模块和捕捉模块配合，实现两架无人机单元的对接； 所述捕捉模块的对接面上设置有多对金属触点；所述锁定模块的对接面上，与所述捕捉模块上金属触点对应的位置也设置有金属触点；当所述捕捉模块和所述锁定模块锁紧后，两个对接面上的金属触点接触，建立起信息、能量交流通道，实现控制信号和电源能量的有线连接； 所述无人机单元上携带的电源均为双向可重构电源，两架以上所述无人机单元组合形成组合式无人机后，通过对各架无人机单元上携带的双向可重构电源的输入输出功率进行管理，实现各无人机单元上的电源与母线间能量流动，具体为：对各无人机单元上的能量系统采用多电源低能保护管理的综合管理方法，在满足组合体执行任务正常能量需求以及满足各电源输入输出功率约束条件的前提下，只利用组合式无人机中电源SOC值高于设定值的无人机单元的电源对电源SOC值小于返航所需能量的无人机单元进行空中充电； 在进行多电源低能保护管理的综合管理时： 令充电的无人机单元为受能飞机，放电的无人机单元为供能飞机；受能飞机或供能飞机电源的输入或输出功率为： PBi＝kpSoCBi-SoCdes 其中：n为组合式无人机中电源的个数；SoCBi为组合式无人机中第i个飞机的电源SoC值，SoCdes为组合式无人机的平均电源SoC，kp为比例系数；PBi为电源输入或输出功率，当SoCBi＜SoCdes时，PBi为输入功率；当SoCBi＞SoCdes时，PBi为输出功率；由此通过多电源低能保护管理策略使供能飞机和受能飞机形成能量均衡网络； 多架无人机单元的电源能够串并联，实现更大的输出与电压。

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