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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种AUV远距离地形等深线辅助导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115561765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211130049.X，技术领域涉及：G01S15/42；该发明授权一种AUV远距离地形等深线辅助导航方法是由马东;李晔;马腾;丛正;徐硕;凌宇设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AUV远距离地形等深线辅助导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种AUV远距离地形等深线辅助导航方法，属于水下导航与定位领域。本发明使用海底地形等深线图作为先验海图进行匹配定位，减少先验海图地形特征数量及分辨率对匹配结果的影响，在粒子滤波过程中，根据粒子距离等深线最短距离实现粒子权重更新。根据等深线地图匹配属性，利用等深线疏密计算地形置信度，将地形置信度考虑到等深线辅助导航定位中，实现在地形特征贫乏、低分辨率先验海图基础上的远距离地形辅助导航。本发明在进行远距离地形辅助导航中，能源成为限制AUV实现远距离水下定位的重要问题，为此提出利用单波束声呐进行水深信息测量，有效延长AUV水下续航能力。

本发明授权一种AUV远距离地形等深线辅助导航方法在权利要求书中公布了：1.一种AUV远距离地形等深线辅助导航方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：处理已知先验海图数据，将先验海图数据转换为等深线图，根据预先设定的网格大小对等深线图进行区域网格划分，得到等深线图共M个等深线子地图； 步骤二：计算得到每个等深线子地图区域内等深线数量Cn，由于等深线数量与地形匹配结果的鲁棒性相关，根据等深线数量Cn得到每个子地图区域的地形置信度b，根据地形置信度建立子地图置信度模型； 步骤三：启动单波束声呐，采集AUV所在位置的水深数据，记录得到的水深数据所在的水平坐标位置x*,y*，以及坐标位置对应的水深测量数据h*； 步骤四：根据水深数据所在的水平位置通过子地图置信度模型得到此位置处的地形置信度b*； 步骤五：根据单波束声呐测量得到的水深数据h*，在等深线图中寻找到水深数据对应的等深线数据，为提高运算速率，将等深线数据离散为等深线点，得到的等深线点坐标信息xc,yc； 步骤六：利用粒子滤波算法将测量得到的水深数据、等深线数据与位置数据进行融合； 步骤七：根据AUV运动状态信息进行粒子初始化； 步骤八：计算每个粒子所在位置xp,yp与对应等深线点xc,yc的最短距离d作为粒子重要性权重更新标准，并将此位置处的地形置信度b*考虑到权重更新中，实现粒子重要性权重更新； 最短距离d的计算公式为： 粒子权重更新方程为： 式中，λt为t时刻的粒子权重，xp,ypt+1为t+1时刻的粒子位置，b*为地形置信度，d为粒子距离等深线点最短距离，p·为测量信息的后验概率密度函数； 步骤九：计算粒子滤波的有效粒子数量Neff判断是否进行重采样； 步骤十：根据粒子滤波中粒子权重及位置状态信息输出AUV的位置信息估计结果xmatch,ymatch，将位置估计结果反馈至主控计算机，完成地形辅助定位。

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