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龙图腾网获悉电子科技大学长三角研究院(衢州)申请的专利一种基于低频感应的巡检定位装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115515072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211037086.6，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种基于低频感应的巡检定位装置与方法是由陈祝明;陈仕林;马心怡;李世豪;王警;严济鸿;杨文波设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于低频感应的巡检定位装置与方法在说明书摘要公布了：一种基于低频感应的巡检定位方法，用于利用信标对待定位源进行定位，包括如下步骤：步骤1.设定标准信标进行灵敏度归一化；步骤2.建立标准信标和待定位源的RSSI‑距离模型f；步骤3.待定位源持续发射用于与信标通信的低频信号，信标与待定位源建立高频信号联系时，进行待定位源的定位。本发明还公开了一种基于低频感应的巡检定位装置，包括多个信标、至少一个待定位源和PC端。本发明利用概率分布函数对待定位源进行定位，解决了在金属干扰强的情况下多信标定位时的定位误差大的问题，同时通过概率叠加的方法减小了多信标定位的运算成本，增大了定位的灵活性同时也提高了定位精度。

本发明授权一种基于低频感应的巡检定位装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于低频感应的巡检定位方法，用于利用信标对待定位源进行定位，其特征在于,包括如下步骤： 步骤1.设定标准信标，并将其他信标以标准信标为基准进行灵敏度归一化； 步骤2.建立标准信标和待定位源的RSSI-距离模型f； 具体为： 步骤2-1.将标准信标固定，设置步长和移动范围，将待定位源的低频发射天线从起点开始移动，每次移动一个步长直至覆盖全部移动范围； 步骤2-2.每次移动，通过下式计算RSSI值 p＝p0+10n*logrr0； 其中p0是信标与待定位源与标准信标距离为r0时，信标感应到的RSSI值，n为路径损耗指数，r为标准信标与待定位源的距离，p为标准信标距离待定位源距离为r时的感应到的RSSI值； 步骤2-3.将步骤2-2得到的所有点组成的点集进行拟合，得到所述RSSI-距离模型f； 步骤3.待定位源持续发射用于与信标通信的低频信号，信标与待定位源建立高频信号联系时，进行待定位源的定位； 所述定位方法具体为： 信标接收信号强度RSSI的测量值为根据步骤2得到的RSSI-距离模型f，对应的信标与待定位源的距离测量值为 利用下式： 其中 遍历信标感应范围内所有坐标x,y，搜索概率Wx,y最大点对应的坐标xmax,ymax，即为待定位源的位置； 其中信标坐标为xi,yi，下标i表示不同的信标； k为同一场景下的概率分布常数, log表示对数符号,n是路径损耗指数；exp表示以自然常数为底数的指数函数，ln表示自然对数，σ为信号测量误差正态分布方差； 所述步骤3还包括待定位源低频发射天线摆动参数修正；具体为： 将多个信标以低频发射天线为中心对称布置且信标和天线高度均一致，以垂直于信标和天线所处平面的方向为Z轴，低频发射天线围绕Z轴进行角度α的随机摆动多次，对每一次摆动都利用所述定位方法对待定位源进行一次定位； 采用二维核密度估计计算出所有定位点的密度分布，密度最大的点的对应的坐标即为天线摆动的最大概率位置点；以该最大概率位置点坐标减去天线的设置坐标，得到摆动参数修正值xkde,ykde； 步骤3中考虑上述摆动参数修正后，待定位源的最终位置为xmax-xkde,ymax-ykde。

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