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龙图腾网获悉杭州云深处科技有限公司申请的专利一种融合激光雷达和深度相机点云的建图定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210951441.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种融合激光雷达和深度相机点云的建图定位方法是由胡雪亮;贺晓伟;李超;朱秋国设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合激光雷达和深度相机点云的建图定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合激光雷达和深度相机点云的建图定位方法，包括以下步骤：S1，获取待处理的激光点云和深度相机点云；S2，进行外参标定，确定激光雷达与深度相机坐标轴关系，将深度相机点云转换到激光雷达坐标系；S3，对转换得到的激光雷达坐标系的激光雷达和深度相机点云按照激光雷达扫描线进行重新分割，并对深度相机点云按照激光雷达的点云格式进行转换，融合形成一帧相同格式的点云；S4，得到环境的点云图；S5，得到四足机器人在环境中的绝对位姿，融合IMU传感器和足式里程计得到四足机器人在运动过程中的位姿。本发明可以得到准确的定位信息，可以适应换流站的复杂环境；使用的计算资源少，可以将算法搭载在一般的计算平台上；重复定位高。

本发明授权一种融合激光雷达和深度相机点云的建图定位方法在权利要求书中公布了：1.一种融合激光雷达和深度相机点云的建图定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取待处理的激光点云和深度相机点云，包括其属于同一空间范围和不属于同一空间范围的点云； S2，对激光雷达和深度相机进行外参标定，确定激光雷达与深度相机坐标轴关系，将深度相机点云转换到激光雷达坐标系； S3，根据深度相机与激光雷达的视场角，对转换得到的激光雷达坐标系的激光雷达和深度相机点云按照激光雷达扫描线进行重新分割，并对深度相机点云按照激光雷达的点云格式进行转换，融合形成一帧相同格式的点云； S4，基于S3中融合后的点云与IMU传感器数据融合，进行环境的建图得到环境的点云图； S5，基于S3中融合的点云匹配S4中建立的点云图得到四足机器人在环境中的绝对位姿，融合IMU传感器和足式里程计得到四足机器人在运动过程中的位姿； 所述S2步骤包括以下子步骤， S21，标定所述激光雷达和所述深度相机之间的外参，包括深度相机到激光雷达坐标系的旋转矩阵R和平移向量t；准备好黑白棋盘格，采集若干张深度相机和激光雷达均能观察到完整棋盘格的相机图像和激光雷达点云，将其按时间近似同步进行配对，导入Matlab中的LidarToolbox工具箱中，让工具箱检测图像中的棋盘格，在激光雷达点云帧中手动指定落在棋盘格上的点云，使工具箱进行标定，得到深度相机到激光雷达坐标系的旋转矩阵R和平移向量t； S22，构建深度相机坐标系到激光雷达坐标系的转换函数，该转换函数为， 其中，Xl，Yl，Zl表示激光雷达坐标系的三个坐标轴，Xc，Yc，Zc表示深度相机坐标系； S23，根据步骤S21中标定得到的深度相机到激光雷达坐标系的旋转矩阵R和平移向量t以及步骤S22中的转换函数，将深度相机点云转换至激光雷达坐标系； S24，根据激光雷达与深度相机的视场角，确定获取得到的深度相机与激光雷达属于同一空间范围的点云与不属于同一空间范围的点云； 所述S3步骤包括以下子步骤， S31，根据激光雷达与各个深度相机融合的视场角，按照激光雷达扫描线的概念以激光雷达垂直角分辨率对激光雷达点云和各个深度相机点云进行线束划分； S32，对步骤S31中重新划分的深度相机点云转化为激光雷达格式点云，再融合激光雷达点云，形成相同格式的融合点云进行输出； 所述S31步骤包括以下子步骤， S311，根据步骤S24中确定的深度相机与激光雷达点云属于同一空间范围的点云，以深度相机点云补足激光雷达线束之间空位点，并重新计算属于该线束的点云； S312，根据步骤S24中确定的深度相机与激光雷达点云不属于同一空间范围的点云，对于只含有激光雷达点云空间保留原有的线束定义，对于只含有深度相机点云的空间以激光雷达角分辨率向上以及向下扩充线束，在线束周围的点云即认定为该线束点云。

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