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龙图腾网获悉北京氢源智能科技有限公司申请的专利一种自动切换导航系统的无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117572459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210930365.9，技术领域涉及：G01S17/933；该发明授权一种自动切换导航系统的无人机是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动切换导航系统的无人机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动切换导航系统的无人机，包括无人机本体，用于实现无人机的导航的激光SLAM系统，用于辅助无人机的导航的视觉SLAM系统和一控制器；当控制器检测到激光SLAM系统中的激光惯性里程计得到的位姿与参考真值的误差大于切换设定阈值时，将所述激光SLAM系统切换到所述视觉SLAM系统，用于无人机导航。本发明提供的无人机可以在遇到大雨、浓烟或浓雾等恶劣天气时，仍然能够在复杂的环境中做出运动决策，提高无人机的准确度和稳定性，使用方便，同时提高了安全性。

本发明授权一种自动切换导航系统的无人机在权利要求书中公布了：1.一种自动切换导航系统的无人机，包括无人机本体，其特征在于还包括：激光SLAM系统，用于实现无人机的导航，所述的激光SLAM系统包括激光雷达单元和IMU惯性单元，所述的激光雷达单元和IMU惯性单元集合到一框架中，所述的激光雷达单元位于无人机本体的前方，所述的激光SLAM系统采用激光雷达结合IMU惯性单元中的惯性里程计实时标定里程计的位姿信息； 视觉SLAM系统，用于辅助无人机的导航，所述的视觉SLAM系统包括位于无人机本体上前方的双目摄像单元，所述的双目摄像单元位于激光雷达的上方，所述的视觉SLAM系统采用多关键帧匹配点三角化的特征点深度获取方法重建特征点的三维位置； 和一控制器，当控制器检测到激光SLAM系统中的激光惯性里程计得到的位姿与参考真值的误差大于切换设定阈值时，将所述激光SLAM系统切换到所述视觉SLAM系统，用于无人机导航，包括以下步骤：（1）获取三维激光SLAM系统生成的第一融合位姿和运动信息；（2）获取视觉SLAM系统生成的第二融合位姿和运动信息；（3）比较第一融合位姿和运动信息与第二融合位姿和运动信息，得到第三比较误差，将第三比较误差与系统标定误差进行比较；（4）当所述第三比较误差大于系统标定误差时，切换到视觉SLAM系统，用于无人机的导航，所述步骤（3）还包括（3-1）若第三比较误差大于系统标定误差，进入步骤4，切换到视觉SLAM系统，并结合GPS接收信号得到带有地球坐标系的第二融合位姿和运动信息；3-2若第三比较误差小于或等于系统标定误差，则根据权重算法计算三维激光SLAM系统与视觉SLAM系统的使用权重，当有外部GPS信号时，结合GPS接收信号得到带有地球坐标系的第三融合位姿和运动信息。

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