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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利道路护栏检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115327539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210855336.0，技术领域涉及：G01S13/89；该发明授权道路护栏检测方法及装置是由杨寓哲;杨潇睿;程新景设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路护栏检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种道路护栏检测方法及装置，方法包括：获取点云数据；对点云数据进行网格化处理，得到网格化点云数据；基于深度优先搜索和预设滑窗，对网格化点云数据进行滑动搜索，得到最长滑动路径；对与最长滑动路径对应的点进行拟合，得到护栏检测结果。本发明通过深度优先搜索确定搜索路径，并基于预设滑窗沿搜索路径进行搜索，以得到最优路径，从而避免由于道路边缘存在散射体以致点云相对道路存在分叉的情形，进而避免搜索错误而造成拟合失败或错误的结果，提高拟合准确率。

本发明授权道路护栏检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种道路护栏检测方法，其特征在于，包括： 获取点云数据； 对所述点云数据进行网格化处理，得到网格化点云数据； 基于深度优先搜索和预设滑窗，对所述网格化点云数据进行滑动搜索，得到最长滑动路径； 对与所述最长滑动路径对应的点进行拟合，得到护栏检测结果； 所述基于深度优先搜索和预设滑窗，对所述网格化点云数据进行滑动搜索，得到最长滑动路径，包括： Sa，基于网格化点云数据和预设权重，得到目标点以及各所述目标点的目标分数； Sb,根据各所述目标点的目标分数，确定特定目标点并向所述特定目标点滑动搜索； Sc,根据各所述目标点的目标分数，判断是否对其余目标点所在方向进行剪枝，并基于判断结果进行剪枝； Sd,基于各所述目标点的目标分数，利用中断计数器进行中断计数，并基于计数值超过第一预设阈值，完成搜索，得到当前最大滑动路径； Se,回溯至未被剪枝的目标点，并重新执行步骤Sa、Sb、Sc、Sd，得到下一搜索路径； Sf，利用所述下一搜索路径更新所述当前最大滑动路径，得到最长滑动路径； 所述基于网格化点云数据和预设权重，得到目标点以及各所述目标点的目标分数，包括： 根据自车当前相对于所述网格化点云数据的位置，选择自车两侧预设范围内的网格化点云数据中点云数量最多的网格作为预设滑窗的起始点； 基于所述预设滑窗和所述起始点，得到目标点，并基于预设权重，得到各所述目标点的目标分数； 得到各所述目标点的目标分数包括： 确定目标点的点云数量与所述目标点的左右两侧网格中的点云数量的加权和； 基于与所述目标点相对应的预设权重和所述加权和，确定所述目标点的目标分数，其中靠近自车的目标点所对应的预设权重大于远离自车的目标点所对应的预设权重。

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