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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种众包地图地面标志聚合方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115273024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210801988.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种众包地图地面标志聚合方法及装置是由尹彦丹;周晓勇设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种众包地图地面标志聚合方法及装置在说明书摘要公布了：本方案请求保护一种基于角点特征的众包地图地面标志聚合方法及装置，该方法首先提取每个对象的角点特征，确定每个角点的角度和方向；随后按照一定条件对特征角点进行过滤；然后基于角点特征和距离度量将角点进行聚类，以确定多边形顶点；最终按照点序顺序连接各个顶点，实现不规则道路要素的拟合，同时利用深度学习实现高精度地图实时迭代更新，确保可靠信度。本发明能够在众包测绘数据下，低成本、高精度的实现道路要素聚合，从而构建车道级道路拓扑，为构建高精地图、辅助自动驾驶提供保障。

本发明授权一种众包地图地面标志聚合方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种众包地图地面标志聚合方法，其特征在于，包括： S1,获取各众包车辆上传的数据包，一个数据包中包含一个众包车辆对其采集的多帧图像分别处理后的多条数据，一条数据包含对一帧图像按道路要素进行静态地物语义识别后得到的至少一个道路要素结果； S2,基于道路要素类型对所有数据包中的全部数据进行分类，得到多个数据簇，一个数据簇包含同一道路要素类型的至少一条数据； S3,判断每个数据簇所对应的道路要素形状是否为不规则多边形； S4,若为，则将这一数据簇确定为目标数据簇； S5,对每一目标数据簇均执行： S51,确定目标数据簇的各多边形对象的全部角点坐标，再确定各多边形对象的每个角点的角度大小和角方向； S52,对角点的角度大小不满足预设要求的部分角点坐标进行剔除； S53,基于角点剔除后的目标数据簇，将全部多边形对象中具有相同特征的角点聚合为一个角点簇，得到多个角点簇；具体包括： S531，将目标数据簇的任一多边形对象的任一角点标识为角点E，以目标数据簇中的剩余多边形对象的任一角点标识为F； S532，计算角点E和角点F之间的欧拉距离； S533，以角点E为基点，基于角点E的角度大小、角点F的角度大小、角点E的角平分线与X轴的顺时针旋转角度、角点F的角平分线与X轴的顺时针旋转角度、角点E和角点F之间的欧拉距离，计算角点E和角点F之间的特征差； S534，若角点E和角点F之间的特征差小于预设半径阈值，则将角点E和角点F划分为一个角点簇； S535，以角点F作为基点，对角点F和除角点E和角点F各自所在的多边形对象之外的剩余角点，均重复执行步骤S532-S534，确定基于角点E聚合的角点簇； S536，以角点E所在的多边形对象中除角点E之外的其它角点作为基点，重复执行步骤S531-S535，确定所有角点均被划分到角点簇； S537，对各角点簇执行：将角点数量小于预设角点数量的角点簇剔除，并保留剩余的角点簇；S54,分别基于各角点簇对应的多个角点坐标确定一个目标角点坐标； S55,将最终确定的全部目标角点沿同一方向依次相连形成的多边形确定为目标数据簇中的多边形对象的最终形状。

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