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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利拖斗行驶状态确定方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115307634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210772368.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权拖斗行驶状态确定方法、装置、电子设备和存储介质是由刘凯;冯世林;曹世卓;周小成设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本拖斗行驶状态确定方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种拖斗行驶状态确定方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于安装在牵引车的传感器的关联数据确定所述牵引车拖挂的拖斗后轴中心坐标的测量值和航向角的测量值；根据所述拖斗后轴中心坐标的测量值和航向角的测量值，以及所述拖斗的运动学模型，通过扩展卡尔曼滤波算法确定所述拖斗后轴的第一行驶状态；至少根据所述拖斗后轴的第一行驶状态、所述拖斗的运动学模型以及设定评价指标确定所述拖斗是否行驶异常；在确定所述拖斗行驶异常时，触发拖斗异常处理机制。本公开在不在拖斗上安装相关传感器的情况下，实现了拖斗行驶状态的确定，为保障拖斗的安全行驶提供了基础，且节省了成本，具备较强的实用性。

本发明授权拖斗行驶状态确定方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种拖斗行驶状态确定方法，其特征在于，所述方法包括： 在拖斗上未安装传感器的条件下，基于安装在牵引车的传感器的关联数据确定所述牵引车拖挂的拖斗后轴中心坐标的测量值和航向角的测量值； 根据所述拖斗后轴中心坐标的测量值和航向角的测量值，以及所述拖斗的运动学模型，通过扩展卡尔曼滤波算法确定所述拖斗后轴的第一行驶状态； 至少根据所述拖斗后轴的第一行驶状态、所述拖斗的运动学模型以及设定评价指标确定所述拖斗是否行驶异常； 在确定所述拖斗行驶异常时，触发拖斗异常处理机制； 所述根据所述拖斗后轴中心坐标的测量值和航向角的测量值，以及所述拖斗的运动学模型，通过扩展卡尔曼滤波算法确定所述拖斗后轴的第一行驶状态，包括： 将所述拖斗后轴中心坐标的测量值、速度、航向角的测量值以及航向角的变化率确定为状态向量； 将所述拖斗后轴中心坐标的测量值和航向角的测量值确定为观测向量； 根据所述状态向量以及基于所述拖斗的运动学模型确定的关系式构建扩展卡尔曼滤波算法的状态方程； 根据所述观测向量以及所述状态方程构建扩展卡尔曼滤波算法的观测方程； 根据所述状态方程以及所述观测方程确定所述拖斗后轴的第一行驶状态。

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