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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利机器人、动态障碍物状态估计方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210686427.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人、动态障碍物状态估计方法、装置和计算机设备是由黄寅设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人、动态障碍物状态估计方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人、动态障碍物运动状态估计方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。机器人获取障碍物在不同时刻的点云数据和位置；依据不同时刻的点云数据和位置，在环境地图中绘制出障碍物时间图像和静态概率图像；基于障碍物时间图像与静态概率图像，确定障碍物是否为动态障碍物；若障碍物为动态障碍物，基于障碍物时间图像与静态概率图像生成动态障碍物时间图像；基于动态障碍物时间图像，获得动态障碍物的运动状态。当障碍物是动态运动状态时，目标点云与背景点云分割的准确度高，导致目标的状态估计更精确。

本发明授权机器人、动态障碍物状态估计方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器用于执行所述计算机可读指令时实现如下步骤： 获取障碍物在不同时刻的点云数据和位置，以及第一环境地图与第二环境地图； 每当获取到实时采集的点云数据和位置时，降低所述第一环境地图中各区域的图像数值，得到降值后的第一环境地图； 将所述实时采集的点云数据和位置投影到所述第二环境地图和所述降值后的第一环境地图中； 基于所述第一环境地图中的投影结果，确定所述第一环境地图中图像数值设定为时间图像预设值的区域，得到障碍物时间图像； 基于所述第二环境地图中的投影结果，确定所述第二环境地图中图像数值增加和或减少的区域，得到静态概率图像； 基于所述障碍物时间图像与所述静态概率图像，确定所述障碍物是否为动态障碍物； 若所述障碍物为动态障碍物，基于所述障碍物时间图像与所述静态概率图像生成所述动态障碍物的动态障碍物时间图像； 基于所述动态障碍物时间图像，获得所述动态障碍物的运动状态。

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