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龙图腾网获悉中国农业科学院农业环境与可持续发展研究所申请的专利一种面向无人机载高光谱成像系统的航线自动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210453073.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种面向无人机载高光谱成像系统的航线自动规划方法是由武永峰设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人机载高光谱成像系统的航线自动规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机技术领域，特别涉及一种面向无人机载高光谱成像系统的航线自动规划方法，用于解决无人机载高光谱成像系统无法针对目标区域的具体情况作出调整，导致出现航线多而短的问题。该方法只须按序输入多边形目标区域顶点的经纬度、无人机飞行的距地高度、成像光谱仪视场角以及图像旁向重叠率等参数，即可自动、快速生成航线文件，无须其它任何软件的参与。所生成的航线满足多边形目标区域航线最长且最少的要求，极大提高了无人机飞行效率，从而确保在有限飞行时间内获取更多的高光谱图像数据，同时确保转弯处图像形变误差不影响到区域范围内的图像质量。

本发明授权一种面向无人机载高光谱成像系统的航线自动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人机载高光谱成像系统的航线自动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取包含待测区域的第一多边形各顶点的坐标数据； 判断所述第一多边形的凹凸性，如为凹多边形，则将所述第一多边形转换为第二多边形，所述第二多边形为凸多边形；所述将所述第一多边形转换为所述第二多边形的方法包括以下步骤：按顺时针方向依次连接所述第一多边形上任意3个相邻顶点，形成两个向量；计算所述两个向量的叉积，若叉积为正，则删除所述3个顶点中的中间顶点；按上述方法依次判断所述第一多边形上所有顶点是否需要删除，连接无需删除的顶点，得到所述第二多边形； 等比例放大所述第二多边形，得到第三多边形，所述第三多边形包含所述第二多边形和缓冲区，计算所述第三多边形各顶点坐标数据；所述等比例放大所述第二多边形的方法包括以下步骤：根据所述第二多边形的相邻两顶点坐标数据计算方位角；根据所述第二多边形顶点的方位角计算所述第二多边形各内角度数；利用所述第二多边形顶点方位角，计算所述第三多边形对应顶点相对于所述第二多边形顶点的方位角Az；确定所述第二多边形顶点与所述第三多边形对应顶点之间的距离d1；依据所述第二多边形顶点坐标数据、所述方位角Az和所述距离d1，计算所述第三多边形对应顶点坐标；依次计算所述第三多边形所有顶点坐标，即可确定所述第三多边形； 确定所述第三多边形外接矩形，将所述第三多边形绕所述外接矩形的中心以等间隔角度旋转，共旋转180度，每旋转一次就重新确定外接矩形，使所述重新确定的外接矩形各条边保持原来方向，确定旋转过程中某一边a的最小长度d，及此时所述外接矩形总旋转角度At； 将所述最小长度d除以无人机飞行间距，得到航线最小条数； 所述最小条数的航线与所述边a垂直，与所述第三多边形的边相交，将各条航线上的交点按照首-尾-尾-首的顺序相连，得到无人机航线，再将其按照与所述第三多边形旋转角度相反的方向旋转At，即可得到所述待测区域的无人机航线。

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