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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利一种基于图像识别的机器人随机巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210443843.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于图像识别的机器人随机巡检方法是由周超杰;黄建勇;王袤野;茅晓亮;施会;朱李超;严俊设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的机器人随机巡检方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于图像识别的机器人随机巡检方法，该方法由目标巡检区域内布置的若干台巡检机器人实现，目标巡检区域内每一设施配置有该设施的安全值随着时间变化的安全函数和巡检设施时根据巡检状况变化的巡检函数：各巡检机器人先基于预先配置的最优巡检线路完成单次巡检，然后按设定排序以随机方式选择符合巡检设定要求的设施进行后续巡检，在每次巡检中，采用快速图像识别方式获取设施的巡检结果，根据巡检结果执行相应后续处理，并基于所述巡检函数更新各设施的安全值，同步至每个巡检机器人，并将该安全值代入所述安全函数。与现有技术相比，本发明具有可实现灵活巡检、功能多样、提高巡检效率等优点。

本发明授权一种基于图像识别的机器人随机巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的机器人随机巡检方法，其特征在于，该方法由目标巡检区域内布置的若干台巡检机器人实现，目标巡检区域内每一设施配置有该设施的安全值随着时间变化的安全函数和巡检设施时根据巡检状况变化的巡检函数； 该方法包括以下步骤： 各巡检机器人先基于预先配置的最优巡检线路完成单次巡检，然后按设定排序以随机方式选择符合巡检设定要求的设施进行后续巡检，在每次巡检中，采用快速图像识别方式获取设施的巡检结果，若巡检中通过快速图像识别有发现明显差异，则启动追查报警步骤，若巡检中通过快速图像识别没有发现明显差异，则将巡检后设施的安全值根据巡检函数进行更新，并将该安全值代入安全函数进行计算，然后所有巡检机器人更新各个设施的安全值； 所述快速图像识别具体为： 对检测位的设施进行一段时间内的多张图像拍摄，去除环境影响后得到设施的静态图像，从所述静态图像获取当前设施的实时特征数据，将该实时特征数据与预存储的常态时特征数据进行对比，判断对比结果是否大于设定阈值，若是，则产生追查报警信号，若否，则将巡检后设施的安全值根据巡检函数进行更新； 所述设定排序采用如下方式确定： 遍历计算各设施的巡检分值Pt：Pt=ArTa，其中，Ar为设施的安全值的最大提升值，Ta为巡检所需要消耗的总时间； 以所述巡检分值Pt对所有待巡检的设施进行排序。

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