武汉联影智融医疗科技有限公司汪先远获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利标记点的顺序识别方法、手术机器人系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114668498B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210252251.3，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权标记点的顺序识别方法、手术机器人系统和存储介质是由汪先远;张旭设计研发完成，并于2022-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本标记点的顺序识别方法、手术机器人系统和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及标记点的顺序识别方法、手术机器人系统和存储介质。标记点的顺序识别方法包括：获取拍摄标定靶和目标对象得到的二维影像；检测二维影像中的标记点，得到多个标记点集；对于任一标记点集，基于任一标记点集构建任一标记点集对应的坐标系，将任一标记点集映射至坐标系，得到任一标记点集对应的映射点集；基于任一标记点集对应的坐标系和映射点集，确定任一标记点集对应的重建点集；基于任一标记点集对应的重建点集，确定任一标记点集对应的多个目标标记点，以及每个目标标记点的标号。采用本方法能够重建未检测到的标记点，并且剔除二维影像界外的标记点，进而检测出二维影像内的所有标记点，提高了标记点顺序检测的准确度。
本发明授权标记点的顺序识别方法、手术机器人系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种标记点的顺序识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取拍摄标定靶和目标对象得到的二维影像，其中，所述标定靶包括多个标定点；所述标定靶以任意姿态放置在所述目标对象和二维影像设备的摄像头之间； 检测所述二维影像中的标记点，得到多个标记点集，其中，所述标记点是所述标定点在所述二维影像中成像的点； 对于任一标记点集，基于所述任一标记点集构建所述任一标记点集对应的坐标系，将所述任一标记点集映射至所述坐标系，得到所述任一标记点集对应的映射点集； 基于所述任一标记点集对应的坐标系和映射点集，确定所述任一标记点集对应的重建点集，其中，所述重建点集中包括未检测到的标记点； 基于所述任一标记点集对应的重建点集，确定所述任一标记点集对应的多个目标标记点，以及每个目标标记点的标号，其中，所述多个目标标记点均处于所述二维影像内。
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