买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种路侧单元协同的目标跟踪系统、方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114706068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210171778.3，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种路侧单元协同的目标跟踪系统、方法及存储介质是由岑明;张毅;杜文峰;黎城;曾素华设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路侧单元协同的目标跟踪系统、方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明请求保护一种路侧单元协同的目标跟踪系统、方法及存储介质。该系统由感知模块、融合跟踪模块、通信模块组成。其中，感知模块包括多种环境感知传感器，用于检测路侧单元周边一定范围内的行人、车辆等目标；融合跟踪模块根据感知模块提供的道路目标量测数据及通信模块接收到的相邻路侧单元发布的目标轨迹信息进行数据关联、跟踪滤波以及新目标提取，得到道路目标的准确运动状态信息；通信模块用于向通信范围内的车辆发布道路目标信息，以及在相邻路侧单元之间交换目标轨迹信息。本专利通过相邻路侧单元的协同来实现道路目标的连续稳定跟踪，提高道路目标跟踪精度，增强自动驾驶或辅助驾驶系统的安全性。

本发明授权一种路侧单元协同的目标跟踪系统、方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路侧单元协同的目标跟踪方法，其特征在于，对每一个RSU，包括以下步骤： 2.1系统建模：在本RSU上建立局部坐标系，并在局部坐标系下建立目标运动状态模型与量测模型： xk+1＝Fkxk+Γkωk,k∈N zk＝Hkxk+υk,k∈N 其中表示k时刻目标的x位置、x速度、y位置、y速度、宽、高，zk＝[x,y,w,h]T表示k时刻目标的量测，N表示自然数集，Fk为状态转移矩阵，Γk为噪声矩阵，Hk为k时刻目标量测矩阵，ωk和vk分别为相互独立的过程噪声和量测噪声； 2.2潜在轨迹构造：在时刻k，接收相邻RSU发送的轨迹，构造本RSU局部坐标系下的潜在轨迹集合Tp； 2.3传感器目标检测：在时刻k，通过感知模块检测目标，得到量测集 2.4量测集与目标轨迹关联：对量测集Zk与本地已有目标轨迹Tc及潜在目标轨迹Tp进行关联，为关联成功的目标分配对应的量测； 2.5目标状态滤波：对关联成功的目标轨迹集合中的每一目标，对关联后的目标状态进行跟踪滤波，得到k时刻目标运动状态的最优估计与滤波误差的协方差矩阵； 2.6目标状态广播：将更新后的目标运动状态的最优估计转化到地球坐标系，与滤波误差的协方差矩阵一起，通过通信模块向相邻RSU及车辆广播； 所述量测集与目标轨迹关联方法，包括以下步骤： 3.1目标运动状态预测：对已有轨迹集合Tc中的每一目标ti c，根据步骤2.1所述的目标运动状态方程及前一时刻目标的状态估计与协方差矩阵分别计算目标状态的一步预测值及一步预测误差的协方差矩阵 3.2量测集Zk与已有轨迹集合Tc中目标ti c的一步预测值进行关联，将关联成功的量测分配给对应目标ti c，未关联成功的量测记为 3.3潜在目标运动状态预测：对潜在轨迹集合Tp中的每一目标根据步骤2.1所述的目标运动状态方程及前一时刻目标的状态估计与协方差矩阵分别计算目标状态的一步预测值及一步预测误差的协方差矩阵 3.4量测集Zk′与潜在轨迹集合Tp中的每一目标的一步预测值进行关联，将关联成功的量测分配给对应目标未关联成功的量测记为 3.5对量测集Zk″，通过跟踪起始方法，提取新目标轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆邮电大学，其通讯地址为：400065 重庆市南岸区南山街道崇文路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。