高德软件有限公司张乐翔获国家专利权
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龙图腾网获悉高德软件有限公司申请的专利即时定位地图构建方法、无人移动设备及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663605B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210168594.1，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权即时定位地图构建方法、无人移动设备及计算机程序产品是由张乐翔;杨洋;单成亮;向哲设计研发完成，并于2022-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本即时定位地图构建方法、无人移动设备及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种即时定位地图构建方法、无人移动设备及计算机程序产品，所述方法包括：获取对象周边环境的点云数据；从所述点云数据提取面特征以及线特征；对所述面特征进行降维处理获得降维线特征，以及对所述线特征进行降维处理获得降维点特征；基于所述降维线特征与所述降维点特征构建所述对象周边环境的SLAM地图。该技术方案通过对所提取的面特征和线特征进行降维处理，减小了定位过程中的计算量，并且由于在降维时利用了高维度信息中和点云噪声，使得提取的点、线特征更加准确，从而实现了高精度、轻量级的SLAM技术。
本发明授权即时定位地图构建方法、无人移动设备及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种即时定位地图构建方法，其中，包括： 获取对象周边环境的点云数据，所述对象为无人移动设备； 从所述点云数据提取面特征以及线特征； 对所述面特征进行降维处理获得降维线特征，以及对所述线特征进行降维处理获得降维点特征； 基于所述降维线特征与所述降维点特征构建所述对象周边环境的SLAM地图，以减小即时定位地图构建过程中的计算量； 其中，对所述面特征进行降维处理获得降维线特征，包括： 基于空间位置确定所述面特征形成的两个平面是否相交于所述线特征； 拟合相交的两个平面的初始平面方程； 将两个平面对应的所述初始平面方程相交位置处的面特征剔除； 基于保留的面特征对所述初始平面方程进行优化，获得两个平面的优化平面方程； 基于所述两个优化平面方程的相交线方程确定降维线特征。
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