广州科语机器人有限公司张雄辉获国家专利权
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龙图腾网获悉广州科语机器人有限公司申请的专利清扫地图分割方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114627130B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210158611.3，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权清扫地图分割方法、装置、计算机设备及存储介质是由张雄辉;郑卓斌;王立磊设计研发完成，并于2022-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本清扫地图分割方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种清扫地图分割方法、装置、计算机设备和存储介质。清扫地图分割方法包括获取被输入至清扫地图中的初始分割线以及清扫地图中的障碍物位置，根据障碍物位置，对初始分割线进行修正，获得修正分割线，根据修正分割线对清扫地图进行分割等步骤。本发明获得的修正分割线保持经过清扫地图中的障碍物位置，或者与更多的障碍物位置保持尽可能的靠拢，实现借助清扫地图中的障碍物位置对初始分割线进行标准化的修正，改善初始分割线不规范等情况，使得修正分割线与初始分割线之间的位置偏差小，从而提高对清扫地图进行分割操作的准确率和成功率。
本发明授权清扫地图分割方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种清扫地图分割方法，其特征在于，包括： 获取被输入至清扫地图中的初始分割线； 获取所述清扫地图中的障碍物位置； 根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线； 根据所述修正分割线对所述清扫地图进行分割； 其中，所述根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线，包括： 对所述初始分割线进行延长，获得延长分割线； 检测所述延长分割线所经过的所述障碍物位置； 当检测到所述延长分割线经过至少两个障碍物位置，以其中两个相隔最远的所述障碍物位置截短所述延长分割线，获得所述修正分割线； 当检测到所述延长分割线只经过一个第一障碍物位置，获取所述延长分割线周围的多个第二障碍物位置；从多个所述第二障碍物位置中选择出一个目标障碍物位置；将所述延长分割线的方向调整为同时经过所述第一障碍物位置和所述目标障碍物位置；使用所述第一障碍物位置和所述目标障碍物位置截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。
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