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龙图腾网获悉渭南陕煤启辰科技有限公司申请的专利一种履带式全液压坑道钻机装卸钻杆周期性智能识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114418010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210073286.0，技术领域涉及：G06F18/21；该发明授权一种履带式全液压坑道钻机装卸钻杆周期性智能识别方法是由韩磊;徐文全;朱国涛;冯海;燕凯;李贤良;王秦生设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带式全液压坑道钻机装卸钻杆周期性智能识别方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种履带式全液压坑道钻机装卸钻杆周期性智能识别方法，通过在钻机的钻头后端装配前钻铤，在注水器的前端钻机上装配后钻铤，其中前钻铤和后钻铤内均设有存储式随钻智能监测探管，根据存储式随钻智能监测探管的测量，对整体钻杆机构的中间装卸钻杆操作和后端装卸钻杆操作分析，有效的得到了中间装钻杆、中间卸钻杆、后端装钻杆和后端卸钻杆的特征模式的姿态特征，并通过所提取的姿态特征对中间装钻杆、中间卸钻杆、后端装钻杆和后端卸钻杆的姿态特征进行周期性模式识别，使得有效提高了对煤矿井下钻孔施工过程进尺监测监控效率。

本发明授权一种履带式全液压坑道钻机装卸钻杆周期性智能识别方法在权利要求书中公布了：1.一种履带式全液压坑道钻机装卸钻杆周期性智能识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，在钻机的钻头后端装配前钻铤1，在注水器7的前端钻机上装配后钻铤6，当若干根钻杆3依次连接并从钻机的中间段通过前夹持器2与前钻铤1连接构成中间装钻杆模式；当若干根钻杆3依次连接，且一端与后钻铤6连接，另一端从钻机的后端依次通过回转机构5、后夹持器4、前夹持器2与前钻铤1连接构成后端装钻杆模式； 步骤1中，前钻铤1和后钻铤6内均设有存储式随钻智能监测探管11，所述存储式随钻智能监测探管11上设有水压传感器9和陀螺仪10，其中水压传感器9外置在存储式随钻智能监测探管11的管壁上，用于对钻杆内水压的有无以及水压值Y的大小进行检测；所述陀螺仪10内置在存储式随钻智能监测探管11内，用于对前钻铤1和后钻铤6围绕钻杆3的轴向转动的夹角ωyt进行测量，其中，ωyt为钻铤内置探管瞬时采样角速度； 步骤2，对中间装卸钻杆操作和后端装卸钻杆操作分析，分别对中间装钻杆、中间卸钻杆、后端装钻杆和后端卸钻杆的特征模式进行姿态特征提取； 步骤3，将所提取的姿态特征收集并建立钻机装卸钻杆的姿态特征数据库； 步骤4，对中间装钻杆、中间卸钻杆、后端装钻杆和后端卸钻杆的姿态特征进行周期性模式识别； 步骤4中，周期性模式识别方法如下： 步骤41，建立矩阵其中，表示前钻铤探管瞬时采样角速度列向量；表示后钻铤探管瞬时采样角速度列向量；N为探管工作时间内的采样次数；YB为后钻铤孔内水压特征标识位； 步骤42，对所建立的矩阵进行区域划分； 步骤43，对所划分的区域进行扰动滤波； 步骤44，模式识别； 步骤42中，对YB＝W的停钻区域进行划分； 步骤43中，对于停钻区域内的和的数据进行判定，具体判定方法为：根据钻机额定转速设定最小角速度阈值|ωmin|，当-|ωmin|≤ωyt≤|ωmin|时，ωyt＝0； 步骤44中，对停钻区域内的和的数据进行波峰值提取，并根据波峰值的正负判定姿态特征标识位，其中对应前钻铤姿态特征标识位Q；对应后钻铤姿态特征标识位。

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