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龙图腾网获悉中智行(苏州)科技有限公司申请的专利一种路沿提取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114519782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111620380.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种路沿提取方法及装置是由王伟;张伟强;牛群遥;王劲设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路沿提取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路沿提取方法，涉及无人驾驶技术领域，包括获取道路环境的原始点云数据；对单帧点云数据进行预处理；筛选出扫描到路沿且与车辆间的距离小于阈值的扫描线扫描得到的点云数据；以车辆前进方向为x轴建立直角坐标系，筛选出横坐标大于0的点，再根据纵坐标是否大于0将点划分为右侧路沿候选点和左侧路沿候选点，并按照方向角从小到大对筛选出的点进行排序；通过垂直高度差以及水平距离阈值进行路沿特征点的筛选；将路沿特征点转换到地图坐标系；根据从连续的若干帧点云数据中提取出的左侧路沿点和右侧路沿点生成对应侧的路沿线。本发明可有效避免障碍物对路沿点提取的影响，且生成的路沿线精度高。

本发明授权一种路沿提取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种路沿提取方法，其特征在于： 包括， 获取车辆行驶过程中激光雷达扫描得到的道路环境的原始点云数据，所述原始点云数据包括若干帧连续的点云数据； 对单帧点云数据进行预处理剔除噪点及无效点，并通过深度学习方法检测出点云数据中的动态目标并剔除； 从单帧点云数据中筛选出扫描到路沿且与车辆间的距离小于阈值的扫描线扫描得到的点云数据； 以车辆前进方向为x轴，水平面内垂直于车辆前进方向为y轴，建立直角坐标系，从筛选出的点云数据中筛选出横坐标大于0的点，再根据纵坐标是否大于0将点划分为右侧路沿候选点和左侧路沿候选点，将点与x轴之间的夹角作为点的方向角，并按照方向角从小到大对筛选出的点进行排序； 基于特征点高度阈值从右侧路沿候选点和左侧路沿候选点中分别筛选出右侧路沿特征点和左侧路沿特征点，并判断是否存在任一特征点与其相邻的特征点之间的距离大于水平距离阈值，若存在则将该特征点剔除，从而提取出该帧点云数据中的左侧路沿点和右侧路沿点； 将提取出的左侧路沿点和右侧路沿点从激光雷达坐标系转换到地图坐标系； 根据从连续的若干帧点云数据中提取出的左侧路沿点和右侧路沿点生成对应侧的路沿线。

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