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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种多焦距视觉SLAM与GPS融合的方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114063127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111355852.9，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种多焦距视觉SLAM与GPS融合的方法及存储介质是由冯明驰;邓程木;李成南;刘景林;王鑫;孙博望;岑明设计研发完成，并于2021-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多焦距视觉SLAM与GPS融合的方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明请求保护一种多焦距视觉SLAM与GPS融合的方法，所属领域为自动驾驶及智能汽车环境地图构建和定位领域。包括以下步骤：1.安装多焦距相机和GPS模块，短焦距和长焦距相机水平放置。2.多焦距相机之间的标定，同时采集获取多焦距图像和GPS数据。3.根据多焦距相机焦距的差异，分别基于图像金字塔提取图像特征点，进行特征匹配。4.采集到的GPS定位数据坐标转换到多焦距视觉SLAM世界坐标系下。5.转换后的GPS数据和多焦距视觉SLAM数据进行时间戳对齐。6.时间戳对齐后的GPS数据和SLAM图像数据构建图优化模型优化位姿。7.由SLAM生成的运行轨迹在地图上匹配对应的地图道路轨迹。

本发明授权一种多焦距视觉SLAM与GPS融合的方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多焦距视觉SLAM与GPS融合的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1.安装多焦距相机和GPS模块，多焦距视觉SLAM由短焦距相机和长焦距相机组成，短焦距和长焦距相机水平放置；步骤2.多焦距相机之间进行标定，同时采集多焦距图像和GPS数据，获取多焦距图像数据和GPS数据；步骤3.根据多焦距相机焦距的差异，分别基于图像金字塔提取图像特征点，进行特征匹配；步骤4.对采集到的GPS定位数据进行坐标转换到多焦距视觉SLAM世界坐标系下；步骤5.对转换后的GPS数据和多焦距视觉SLAM数据进行时间戳对齐；步骤6.对时间戳对齐后的GPS数据和SLAM图像数据构建图优化模型优化位姿；步骤7.由SLAM生成的运行轨迹在地图上匹配到对应的地图道路轨迹； 所述步骤3根据多焦距相机焦距的差异，分别基于图像金字塔提取图像特征点，进行特征匹配具体包括： 步骤31，对图像构建图像金字塔，根据短焦距相机和长焦距相机的焦距差异，确定图像金字塔下采样的缩放因子s； 步骤32，根据多焦距图像差异，只选择短焦距和长焦距图像金字塔中具有相同图像信息大小的图层提取ORB特征点，短焦距图像金字塔顶上ldis层不提取特征点，长焦距相机图像金字塔底下ldis层不提取特征点； 步骤33，获取需要提取特征点的对应层所需要提取的ORB特征点数量； 步骤34，使用归一化互相关算法确定在短焦距相机图像中与长焦距相机图像相同的部分区域，称为ROI区域； 步骤35，对短焦距相机图像金字塔某层的ROI区域内使用四叉树算法增加提取ORB特征点的数量，减少ROI区域外ORB特征点提取的数量； 步骤36，对提取的特征点进行特征匹配，并筛选删除误匹配。

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