买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉灵动科技(北京)有限公司申请的专利全局路径规划方法、运动控制方法及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115808918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111066416.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权全局路径规划方法、运动控制方法及计算机程序产品是由赵安;张传发;邸兴超;唐文庆;武文博;赵雨辰设计研发完成，并于2021-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本全局路径规划方法、运动控制方法及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于移动机器人的全局路径规划方法，其中，所述全局路径规划方法包括：初始规划步骤，获取用于移动机器人的初始的全局路径；局部路径规划步骤，其中执行下述子步骤：选取全局路径中的至少一部分作为初始局部路径区段，生成优化局部路径使得所述优化局部路径是具有连续的二阶导数的曲线，并且所述优化局部路径与初始局部路径区段具有相同的起点、终点、起点速度方向、终点速度方向、起点曲率和终点曲率，用优化局部路径替换初始局部路径区段以形成新的全局路径；全局路径确定步骤，将新的全局路径确定为最终全局路径。提出了一种用于移动机器人的运动控制方法及一种计算机程序产品。借助于本发明，能够优化移动机器人的运动轨迹。

本发明授权全局路径规划方法、运动控制方法及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种用于移动机器人1的全局路径规划方法，其中，所述全局路径规划方法包括以下步骤： 初始规划步骤S11，其中，获取用于移动机器人1的初始的全局路径； 局部路径规划步骤S12，其中执行下述子步骤： 第一子步骤，选取全局路径中的至少一部分作为初始局部路径区段； 第二子步骤，生成优化局部路径2，使得所述优化局部路径2是具有连续的二阶导数的曲线，并且所述优化局部路径2与初始局部路径区段具有相同的起点、终点、起点速度方向、终点速度方向、起点曲率和终点曲率；以及 第三子步骤，用优化局部路径2替换初始局部路径区段以形成新的全局路径；以及 全局路径确定步骤S13，其中，将新的全局路径确定为最终全局路径， 其中，局部路径规划步骤S12包括第二局部路径规划步骤，其中， 在所述第二局部路径规划步骤的第一子步骤中，确定途经点集合，途经点表示移动机器人1需要经过的点，所述途经点集合为由邻近初始局部路径区段的m个途经点组成的集合，m≥1； 在所述第二局部路径规划步骤的第二子步骤中，生成的优化局部路径2经过途经点集合中的所有途经点，其中，优化局部路径2被生成为使得途经点集合中的至少一个途经点处的速度方向满足以下条件中的一者： 与初始局部路径区段上的距离相应的途经点最近的点的速度方向相同； 与初始局部路径区段的起点到终点的方向相同； 满足移动机器人1在相应的途经点处的任务需求。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人灵动科技(北京)有限公司，其通讯地址为：100096 北京市海淀区西三旗街道建材城东路10号京城尚德智造产业园C4栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。