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龙图腾网获悉唐黎明申请的专利一种新型绳驱动软体手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113211481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110674316.9，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种新型绳驱动软体手指是由唐黎明设计研发完成，并于2021-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型绳驱动软体手指在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型绳驱动软体手指，该软体手指包括骨架、驱动绳索和包覆层。所述骨架由若干个骨架模块通过连接轴A依次串联组成，其上通过螺钉、螺母安装有基座。所述骨架两侧绳索通道内分别安装有一根驱动绳索，它们一端与骨架末端相连另一端由所述基座上的绳孔引出，所述包覆层包覆在所述骨架上。使用时通过对两根驱动绳索的牵引与释放的配合作用实现所述软体手指的弯曲复位及反向弯曲复位控制。本发明通过创新设计，利用绳索对软体手指进行驱动，不存在任何密封性要求，解决了传统气动软体手指较高的密封性要求所带来的制造工艺难度大、不能抓取表面尖锐物体以及结构因素所导致的手指不能双向主动弯曲的问题。

本发明授权一种新型绳驱动软体手指在权利要求书中公布了：1.一种新型绳驱动软体手指，其特征在于，包括包覆层、骨架、和驱动绳索；所述骨架由若干个骨架模块通过连接轴A依次串联组成，所述骨架上通过螺钉、螺母安装有基座，所述骨架两侧绳索通道内分别安装有驱动绳索，所述包覆层包覆在所述骨架上，所述骨架模块由连接体和两块连接板A通过连接轴A连接而成，连接轴A与两块连接板A之间采用过盈配合、与连接体之间采用间隙配合，所述连接板A可相对连接体在同一平面内转动，所述连接体由两块相互平行的连接体板以及分别位于两端的两个套筒组成，所述连接体内还横向安装有绳索限位体，所述绳索限位体由两块相互平行的连接板B通过两个连接轴B组装而成，所述驱动绳索共有两根并分别穿过所述骨架两侧各绳索限位体与所述套筒形成的绳索通道，最终分别与所述骨架末端的绳索限位体两侧的连接轴B相连接，两根所述驱动绳索的另一端分别由位于所述基座上的两个绳孔引出，除骨架末端的绳索限位体上的两个连接轴B之外，其余各限位体上的连接轴的作用还在于与所述套筒一起形成绳索通道共其所在一侧的驱动绳索穿插通过并限制驱动绳索的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人唐黎明，其通讯地址为：231531 安徽省合肥市庐江县白山镇鸡鸣村二组庄二95号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。