买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京航空航天大学苏州研究院;南京航空航天大学申请的专利一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112975361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110366171.6，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接方法是由张沪松;楼佩煌;钱晓明;武星;王樟平设计研发完成，并于2021-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接方法，包括自动对接系统，自动对接系统包括主动对接机构、被动对接机构，主动对接机构与被动对接机构对接，主动对接机构包括位姿检测系统、控制系统和运动执行机构组成，位姿检测系统由双目相机A、双目相机B，激光位移传感器A、激光位移传感器B、伺服电缸、力传感器A、力传感器B和视觉模块组成。本发明基于计算机视觉、激光位移传感器、力传感器等传感器数据融合的高精度对接方法，解决了传统自动对接系统中设备成本高、无法应用于移动作业、无法应用于复杂光照环境作业等问题，系统设备成本低，系统的环境适应能力强，稳定性好。

本发明授权一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接方法在权利要求书中公布了：1.一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接方法，其特征在于，包括自动对接系统，所述自动对接系统包括主动对接机构、被动对接机构，所述主动对接机构与被动对接机构对接； 所述主动对接机构包括位姿检测系统、控制系统和运动执行机构组成，所述位姿检测系统由双目相机A8、双目相机B9，激光位移传感器A10、激光位移传感器B11、伺服电缸12、力传感器A3、力传感器B4和视觉模块组成，所述运动执行机构由并联机构定平台1和并联机构动平台2组成，所述被动对接机构由自动锁紧机构13组成，所述并联机构定平台1固定安装于移动平台安装面，所述并联机构动平台2的两边侧分别安装有力传感器A3和力传感器B4，所述力传感器A3和力传感器B4承托主动对接体5，所述主动对接体5与自动锁紧机构13位置对正，所述并联机构动平台2的两侧分别安装有固定安装有立柱A6和立柱B7，所述立柱A6的顶端安装有双目相机A8，所述立柱B7的顶端安装有双目相机B9、激光位移传感器A10、和激光位移传感器B11，所述激光位移传感器A10与立柱B7固定，所述激光位移传感器B11的一侧与伺服电缸12的输出端连接； 所述高精度对接方法包括以下步骤： S1：将主动对接机构送至对接实施区域范围，并启动控制系统； S2：双目相机B9和激光位移传感器A10开始工作，双目相机B9获取图像，进行方位试探和特征提取，激光位移传感器A10获取深度信息； S3：位姿检测系统的视觉模块准确提取双目相机B9视野内的被动对接机构的特征与激光位移传感器A10获得的距离信息融合，计算出被动对接机构和主动对接机构的相对位姿信息，经雅可比矩阵转换为并联机构动平台2的运动控制量，驱动并联机构动平台2带动主动对接机构接近被动对接机构； S4：主动对接机构与被动对接机构的已达到对准状态时，伺服电缸12推动立柱B7上方的激光位移传感器B11，检测并计算出两者之间的位置偏差，伺服电缸12收回激光位移传感器B11后，控制系统驱动并联机构动平台2带动主动对接机构运动完成对接，同时双目相机A8开始工作，通过双目相机A8、激光位移传感器A10、力传感器A3、力传感器B4的信息特征提取判断对接过程中主动对接机构与被动对接机构间是否出现角度偏差，并及时修正并联机构动平台2的运动控制量； S5：控制系统给被动对接机构上的自动锁紧机构13发送远程控制指令，完成锁紧，收到锁紧完成的信号后则控制并联机构动平台2安全收回并移走。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学苏州研究院;南京航空航天大学，其通讯地址为：215010 江苏省苏州市苏州高新区科技城科灵路78号6号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。