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龙图腾网获悉魔门塔(苏州)科技有限公司申请的专利一种状态信息估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114964217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110217283.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种状态信息估计方法及装置是由蔡之奡;李天威;王笑非;穆北鹏;刘一龙;童哲航;王宇桐设计研发完成，并于2021-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种状态信息估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开一种状态信息估计方法及装置，该方法包括：获得在当前时刻目标对象的当前图像及当前传感器数据；利用前一时刻对应的IMU数据及前一状态信息，确定目标对象的初始状态信息；利用各当前图像的特征点，确定各当前图像的第一匹配点对；利用各当前图像中的特征点及前一图像中的特征点，确定各当前图像与前一图像的第二匹配点对；基于当前图像的第一匹配点对、第二匹配点对及前N时刻图像的第一匹配点对、第二匹配点对，确定各待利用特征点对应的三维位置信息；基于三维位置信息、各待利用特征点的图像位置信息、初始状态信息及当前传感器数据，确定目标对象的当前状态信息，以实现对包含任意数量图像采集设备的对象的状态信息的估计。

本发明授权一种状态信息估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种状态信息估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获得在当前时刻目标对象所设置的多图像采集设备采集的当前图像及其他传感器采集的当前传感器数据，其中，所述其他传感器包括IMU，所述多图像采集设备为安装在同一刚体上的任意数量、任意位置与朝向的多图像采集设备系统； 利用所述当前时刻的前一时刻对应的IMU数据以及所述前一时刻所述目标对象的前一状态信息，确定所述目标对象在所述当前时刻的初始状态信息； 利用各当前图像所检测出的特征点以及各当前图像对应的图像采集设备之间的相对位姿关系，确定各当前图像之间的匹配点对，作为当前图像对应的第一匹配点对； 利用各当前图像所检测出的特征点及其前一图像所检测出的特征点，确定各当前图像与其前一图像之间的匹配点对，作为当前图像对应的第二匹配点对； 基于当前图像对应的第一匹配点对及第二匹配点对以及所述当前时刻的前N时刻图像对应的第一匹配点对及第二匹配点对，确定各待利用特征点对应的三维位置信息； 基于所述三维位置信息、各待利用特征点的图像位置信息、所述初始状态信息及所述当前传感器数据，确定所述目标对象在当前时刻的当前状态信息，包括：基于所述当前传感器数据以及所述初始状态信息，确定所述目标对象在当前时刻的中间状态信息；利用所述三维位置信息、所述中间状态信息中的中间位姿信息、前N时刻图像各时刻图像所对应目标对象的状态信息中的对象位姿信息以及各图像采集设备的设备位姿信息和内参矩阵，确定各待利用特征点对应的空间点在其所在图像中投影点的投影位置信息；基于各待利用特征点对应的投影位置信息和各待利用特征点在当前图像中的图像位置信息，构建重投影误差方程；基于所述重投影误差方程，确定所述目标对象在当前时刻的当前状态信息。

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