上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司程陈获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利机械臂摆位方法、可读存储介质及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114631886B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011492045.7，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权机械臂摆位方法、可读存储介质及手术机器人系统是由程陈;何超设计研发完成，并于2020-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂摆位方法、可读存储介质及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械臂摆位方法、可读存储介质及手术机器人系统，所述机械臂摆位方法包括：获取手术对象、所述手术对象上的预打孔位置及患者端手术操作台的机械臂的虚拟三维模型；根据所述虚拟三维模型，得到所述机械臂的调整臂的摆位构型；根据当前所述调整臂的摆位构型，对患者端手术操作台坐标系与所述手术对象的真实体表坐标系进行虚实融合坐标配准；根据AR设备的实时位置以及所述调整臂的摆位构型，获得所述调整臂的摆位路径规划；以及通过AR设备提示所述摆位路径规划。如此配置，可以方便地辅助指引操作者进行调整臂的摆位操作，提高了术前摆位的正确性和执行效率。
本发明授权机械臂摆位方法、可读存储介质及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂术前摆位方法，其特征在于，包括： 获取手术对象、所述手术对象上的预打孔位置及患者端手术操作台的机械臂的虚拟三维模型；所述手术对象、所述预打孔位置及所述机械臂的虚拟三维模型基于双目视觉装置所反馈的视差信息建立；所述双目视觉装置安装在AR设备上； 根据所述虚拟三维模型，得到所述机械臂的调整臂的摆位构型； 根据当前所述调整臂的摆位构型，对患者端手术操作台坐标系与所述手术对象的真实体表坐标系进行虚实融合坐标配准； 根据AR设备的实时位置以及所述调整臂的摆位构型，获得所述调整臂的摆位路径规划；以及 通过AR设备提示所述摆位路径规划；通过AR设备提示所述摆位路径规划的方法包括： AR设备显示多条所述调整臂的规划位置，并显示多条所述调整臂的摆位路径以供选择到达所述规划位置； 提示被选择的所述调整臂所需要调整的关节；以及 提示所需要调整的关节的调整量。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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