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龙图腾网获悉深圳市海柔创新科技有限公司申请的专利卸料方法、控制装置、卸料装置及仓储系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114435817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111250787.3，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权卸料方法、控制装置、卸料装置及仓储系统是由陈叶广;孔哲;赖文哲;严智凯设计研发完成，并于2020-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本卸料方法、控制装置、卸料装置及仓储系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种卸料方法、控制装置、卸料装置及仓储系统。卸料方法应用于卸料装置，卸料装置包括存储单元和可相对于存储单元移动的机械臂，存储单元中设置有可转动的传送件，传送件具有和货物滚动接触的滚动面，卸料方法包括：利用所述机械臂将搬运机器人上的货物运送至存储单元；检测货物在存储单元中的移动速度；根据移动速度控制存储单元中传送件的转动状态和机械臂的移动速度的至少一者，以防止进入存储单元的货物脱离存储单元。本申请卸货的可靠性较高。

本发明授权卸料方法、控制装置、卸料装置及仓储系统在权利要求书中公布了：1.一种卸料方法，其特征在于，应用于卸料装置，所述卸料装置包括存储单元和可相对于所述存储单元移动的机械臂，所述存储单元的进口处设置有上下料位置检测传感器以及速度传感器，所述方法包括： 判断搬运机器人处于卸货位置时，利用机械臂将搬运机器人上的货物运送至存储单元； 检测所述货物在所述存储单元中的移动速度； 根据所述移动速度控制所述机械臂的移动速度，以防止进入所述存储单元的货物脱离所述存储单元； 其中，所述利用机械臂将搬运机器人上的货物运送至存储单元之后，所述上下料位置检测传感器用于检测以下两项： 检测所述货物是否通过而进入所述存储单元， 检测所述货物是否伸出至所述存储单元的外侧； 所述机械臂上设置有活动件，所述活动件可相对所述机械臂移动至不同位置，所述判断搬运机器人处于卸货位置时，利用机械臂将搬运机器人上的货物运送至存储单元包括： 判断搬运机器人处于卸货位置时，将所述机械臂朝向搬运机器人方向移动，所述活动件到达货物的后方； 指示所述活动件由未挡设位置转动到挡设位置； 检测所述活动件相对于机械臂的位置；以及 当检测所述活动件相对于机械臂挡设在货物的进出路径上，将所述机械臂朝向背离搬运所述机器人的方向移动，以使所述活动件带动货物向所述存储单元移动。

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