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龙图腾网获悉艾茵斯系统有限公司申请的专利运载器的油漆缺陷的检查方法及检查隧道获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114430841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080068557.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权运载器的油漆缺陷的检查方法及检查隧道是由J·贝尔达普拉;J·普罗托鲁伊兹;J·阿里巴斯洛扎诺;M·J·埃斯泰夫库贝尔设计研发完成，并于2020-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本运载器的油漆缺陷的检查方法及检查隧道在说明书摘要公布了：本发明涉及一种运载器的油漆缺陷的检查方法，该方法借助于检查隧道而能够确定运载器（7）的油漆缺陷的3D坐标。检查隧道（1）包括若干摄像机（2），传送器（8），测量运载器（7）的移动的位置编码器（9）；测量检查隧道结构（12）的固定点的全站仪（11），校准棋盘（3）和校准图案（4）；存储由摄像机获取的图像、运载器的计算机辅助设计文件和缺陷识别算法的处理和存储装置（10）。

本发明授权运载器的油漆缺陷的检查方法及检查隧道在权利要求书中公布了：1.一种借助于检查隧道的运载器的油漆缺陷的检查方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 通过计算摄像机的内在参数和外在参数来校准包括在检查隧道中的所述摄像机； 为所述检查隧道建立公共参考系-SCE-，并将所述摄像机链接到所述公共参考系-SCE-； 基于所述公共参考系-SCE-通过立体视觉计算运载器的至少四个参考点的3D坐标，得到每个参考点的X、Y、Z坐标； 基于运载器参考系-SCV-由计算机辅助设计-CAD-文件和所述运载器的3D测量计算每个参考点的X、Y、Z坐标； 借助于所述摄像机获取所述运载器的至少两个同步的2D图像，其中每个同步的2D图像的标识符-ID-与所述运载器相对于所述检查隧道的空间位置相关联，并基于所述公共参考系-SCE-应用计算每个缺陷以及所述标识符-ID-的X、Y坐标的缺陷识别算法； 将所述同步的2D图像组合成3D图像，其中所述3D图像中的缺陷具有链接到所述公共参考系-SCE-的X、Y、Z坐标； 借助于以下关系计算链接到所述运载器参考系-SCV-的所述3D图像中的缺陷的X、Y、Z坐标： SCV＝逆MRxSCE 其中SCV是矩阵，其限定链接到所述运载器参考系-SCV-的X、Y、Z坐标；MR是关系矩阵，并且SCE是矩阵，其限定链接到所述公共参考系-SCE-的X、Y、Z坐标， 计算所述摄像机的位置和与链接到所述运载器参考系-SCV-的缺陷的X、Y、Z坐标重合的中心点之间的摄像机-运载器矢量； 在预定距离的等距和径向平移的情况下，生成平行于所述摄像机-运载器矢量的四个附加矢量； 计算每个附加矢量在所述运载器上的交点的3D坐标，得到四个3D点P1x，P1y，P1zP2x，P2y，P2zP3x，P3y，P3zP4x，P4y，P4z； 计算从先前步骤得到的每个3D点到所述中心点的距离； 丢弃带有所述运载器的造型线的边缘或表面上的矢量； 计算所述运载器的表面上的三角形，其中每个三角形是通过将所述中心点的3D坐标与未丢弃矢量的两个交点连接来计算的； 计算到计算的表面的法线矢量； 计算先前法线矢量的平均值，得到单个法线矢量。

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