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龙图腾网获悉苏州华震工业机器人减速器有限公司申请的专利工业机器人内啮合RV-C型减速机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111765211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010571027.1，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权工业机器人内啮合RV-C型减速机是由刘巍巍;李响;吴绍松;吴声震设计研发完成，并于2020-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人内啮合RV-C型减速机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人内啮合RV‑C型减速机，对摆线轮修形后，使得内摆线齿与摆线齿槽间产生合理间隙径隙Δj与侧隙Δc，使减速机在额定负载下，摆线轮热膨胀时啮合件不被卡死，而且不仅可以简化内摆线齿圈的结构，还可以通过凹‑凸啮合,提高承载能力。

本发明授权工业机器人内啮合RV-C型减速机在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人内啮合RV‑C型减速机，包括内摆线齿圈及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮及行星轮，所述双联齿轮包括从动轮与太阳轮，所述从动轮与主动轮啮合，所述太阳轮与行星轮啮合，所述行星轮连接在第二级减速部件的偏心轴轴伸端，所述双联齿轮内孔设置通线管，双联齿轮两侧用第一轴承、第二轴承分别支承在右刚性盘与机器人本体相应位置上；第二级减速部件包括2~3只均布的偏心轴、摆线轮、左刚性盘及右刚性盘，摆线轮包括第一、二摆线轮，所述偏心轴两偏心段上设有用以支承摆线轮的滚针轴承，偏心轴偏心段的两侧轴伸用圆锥滚子轴承分别支承在左、右刚性盘周边孔中，左、右刚性盘用主轴承分别支承在内摆线齿圈的两侧内孔，左刚性盘上均布的凸缘穿过摆线轮上相应孔与右刚性盘用螺钉与定位销连接成刚性体，其特征在于： A所述摆线轮必须修形，且必须使内摆线齿与摆线齿槽间产生合理的径向间隙Δj，以保证额定扭矩下，摆线轮热膨胀不使啮合件处于过盈摩擦，因而径隙Δj必与热膨胀量Ω相关： 径向间隙Δj=0.18～0.5Ω摆线轮热膨胀量Ω=αt·Δtd0式中：温升Δt=45℃，d0为摆线轮齿顶圆与齿根圆平均直径； B所述摆线轮采用正等距‑正移距组合修形，其修形量取决于径向间隙Δj：正等距修形量Δrz=Δj1－K、正移距修形量ΔRz=KΔrz，式中： K=1‑K120.5、短幅系数K1=eZbRz，e‑偏心距、Zb‑针齿数、Rz‑针齿中心圆半径； C正等距修形量Δrz与正移距ΔRz确定了侧隙Δc大小，侧隙Δc表征回差大小，为消除回差，根据消隙齿轮原理，偏心轴二偏心段相位差ΔΨ不能等于背景技术的180°：第一偏心段偏离微小角θ使摆线齿顺时针靠近内摆线齿；第二偏心段反向偏离微小角θ使另一摆线齿逆时针靠近内摆线齿，二偏心段相位差177.8°≤ΔΨ≤178.8°。

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