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龙图腾网获悉苏州华震工业机器人减速器有限公司申请的专利工业机器人RV减速机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111765212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010571031.8，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权工业机器人RV减速机是由吴小杰;刘巍巍;刘谷华;吴声震设计研发完成，并于2020-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人RV减速机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人RV减速机，对摆线轮修形后，使得针销与摆线轮齿槽间产生合理间隙径隙Δj与侧隙Δc，使减速机在额定负载下，摆线轮热膨胀时啮合件不被卡死，而且不需要很高的制造精度，还可以与市面上的RV减速器互换，提高产品的适应性和实用性。

本发明授权工业机器人RV减速机在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人RV减速机，包括：针齿壳及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括输入轴、太阳轮及行星轮；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、摆线轮、针销及行星架，所述摆线轮包括第一摆线轮与第二摆线轮，所述行星架包括左侧行星盘与右侧行星盘，所述偏心轴轴伸端连接行星轮，所述偏心轴二偏心段上设有用以支承摆线轮的偏心轴轴承，偏心轴偏心段两侧轴伸用圆锥滚子轴分别支承在左侧行星盘和右侧行星盘周边孔中，左侧行星盘和右侧行星盘用主轴承分别支承在针齿壳两侧内孔，所述输入轴用输入轴轴承分别支承在左侧行星盘和右侧行星盘中心孔，所述左侧行星盘上均布的凸缘穿过摆线轮相应孔与右侧行星盘用螺钉与定位销连接成刚性体，其特征在于: A使针销与摆线齿槽间产生合理的径向间隙Δj，以保证额定扭矩下，摆线轮热膨胀不使啮合件处于过盈摩擦，因而合理的径向间隙Δj必与热膨胀量Ω相关： 径向间隙Δj =0.18～0.5Ω，热膨胀量 Ω=αt·Δtd0，式中：温升Δt=45℃，d0—为摆线轮齿顶圆与齿根圆平均直径，若摆线轮轴承钢热膨胀系数 αt=1.379·10‑51℃，则Ω=αt·Δtd0=0.00062·d0； B所述摆线轮采用正等距‑正移距组合修形，其修形量取决于径向间隙Δj： 正等距修形量Δrz=Δj1－K，正移距修形量ΔRz=KΔrz，Δrz‑ΔRz=Δj，式中：K=1‑K120.5、短幅系数K1=e ZbRz，e为偏心距，Zb为针齿数，Rz为针齿中心圆半径； C正等距修形量Δrz与正移距修形量ΔRz确定侧隙Δc大小，侧隙Δc则表征回差大小，根据消隙齿轮原理，RV减速机偏心轴的第一偏心段偏离微小角θ，使其中一摆线轮顺时针靠近针销；第二偏心段反向偏离微小角θ使另一摆线轮逆时针靠近针销，此时RV减速机偏心轴二偏心段相位差177.8°≤ΔΨ≤178.8°，以减小或消除回差。

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