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龙图腾网获悉蔚来汽车科技(安徽)有限公司申请的专利车辆挡风玻璃和摄像头镜头联合标定的方法、系统和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113450420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110785302.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权车辆挡风玻璃和摄像头镜头联合标定的方法、系统和车辆是由孔宏志;方瑞芳;杨拓宇;陈炯设计研发完成，并于2021-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆挡风玻璃和摄像头镜头联合标定的方法、系统和车辆在说明书摘要公布了：本发明提供了车辆挡风玻璃和摄像头镜头联合标定的方法、系统和车辆。所述方法包括如下步骤：S1：对所述挡风玻璃G和所述摄像头镜头C组成的光学系统进行联合建模，S2：在存在有所述挡风玻璃G和没有所述挡风玻璃G的情况下，计算所述物体在所述摄像头镜头C上的成像像素点在真实物理世界的任一方向上的位移偏差，其中，所述任一方向被规定成垂直于所述摄像头镜头C的光学轴线，S3：利用所述摄像头镜头C原本的内参畸变矫正以及所得到的位移偏差来实现所述光学系统的联合矫正。

本发明授权车辆挡风玻璃和摄像头镜头联合标定的方法、系统和车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆的挡风玻璃G和摄像头镜头C联合标定的方法，所述摄像头镜头C布置于所述挡风玻璃G的后方，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1：对所述挡风玻璃G和所述摄像头镜头C组成的光学系统进行联合建模，其中包括S11：建立三维直角坐标系OXYZ，其中，原点O为所述摄像头镜头C的光学中心，Z轴为所述摄像头镜头C的光学轴线并朝车头方向指向，X轴和Y轴彼此正交并且所形成的XOY平面垂直于Z轴，S12：将所述挡风玻璃G假定为具有均匀厚度H、折射率为常数n的具有光滑且平行表面的平板，并相对于所述摄像头镜头C的成像平面具有倾斜角度，S13：假定待成像的物体在真实物理世界中相对于所述摄像头镜头C的光学中心在Z轴的方向上具有距离L，S2：在存在有所述挡风玻璃G和没有所述挡风玻璃G的情况下，计算所述物体在所述摄像头镜头C上的成像像素点在真实物理世界的任一方向上的位移偏差，其中，所述任一方向被规定成垂直于所述摄像头镜头C的光学轴线，其中包括S21：考虑所述挡风玻璃G对光线造成的折射来计算所述位移偏差，S3：利用所述摄像头镜头C原本的内参畸变矫正以及所得到的位移偏差来实现所述光学系统的联合矫正；其中，经所述摄像头镜头C原本的内参畸变矫正后的成像像素点坐标值乘以所述距离L与所述摄像头镜头C的焦距f的比值，再加上在步骤S2中的位移偏差来得到所述联合矫正的结果。

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